نتایح جستجو

آقای دکتر، ممنونم از راهنمائیت. ببخشید که انقدر سوال میپرسم. من توی این سوال و پرسش هست که دارم کنترل یاد میگیرم و یا چیزایی که خوندم یاداوریم میشه. تشکر من فقط میدونم که PID یک کنترلری هست که در یک سیستم، با تابع تبدیل سیستم ما ضرب میشه و یک تابع تبدیل جدیدی بدست میاد که خود این کنترلر رو...

ببخشید اشتباه گفتم. اینا میتونن ورودی باشن. اینو من نفهمیدم چرا دوازده تا!!! البته اینو میدونم که از همون PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی گفتین! میشه بیشتر توضیح بدین؟ یه جورایی از اون چیزی که تو ذهنم بود داره سخت تر میشه. یا شایدم ایده هامون فرق میکنه و من دارم به سمت انجام ایده ی شما میرم! من...

آقای دکتر! 1- وقتی میگیم خروجی ما x و y هستن، یعنی من باید توی شبیه سازیهام، فقط دو تا مقدار عددی داشته باشم؟ پس این نمودارا و پاسخ پله و اورشوت و این چیزا چیه؟ مگه من خروجی نباید اینا رو بررسی کنم؟ 2- اینطوری که میگم درسته ؟ : من میخوام ضرایب pid رو با فازی تعیین کنم. دو تا ورودی بعنوان خطا (e1...

ما کنترلیا رو با خاک یکسان کردی دیگه! دست شما درد نکنه :)

1- چه فرقی بوجود میاد که T1 و T2 رو ورودی یا خروجی بگیریم؟ توی مقاله ای که برای شما فرستادم این دو تا رو خروجی گرفت. فرقش چیه؟ 2- اگه واقعاً توی عمل به ورودی، تابع ضربه بدیم، محور موتور میشکنه پس چرا کنترلیا اینطوری شبیه سازی می کنند؟ 3- منظورتون از اینکه میگین u رو تابع ضربه قرار بدهیم، یعنی...

سلام آقای دکتر! در اینجا، u1 و u2 همون t1 و t2 (گشتاور)، خروجی سیستم ما هستن؟ یه جایی هم ذکر کردین که خروجی ما x و y هستند. یکمی گیج شدم. میشه بگین من توی شبیه سازیهام باید چه ورودی هایی و چه خروجی هایی داشته باشم؟

ممنونم از راهنماییت. PID برای همه ی قسمت های ربات جواب نمیده یا فقط برای بازوی آرنجی اینطوریه؟ چه قسمتی از ربات یا چه مدل رباتی رو میتونم با Fractional PID کار کنم؟

اگه دقیقا درجه دو بدست میاد پس فرکشنال برای چی هست؟ یعنی مثلاً با مرتبه 1.95 نمیشه جواب بهتری گرفت؟

حالا یکمی پیش برم ببینم چطوری میشه. فعلن دارم با اینها کار میکنم تا یه چیزی دستم بیاد. من هنوز پروپوزالم رو تصویب نکردم. استادم گفت اول یه بخشی از شبیه سازیها رو انجام بده ببینم میتونی از عهده ش بر بیای یا نه. بعد تصویب کنیم. تا اینجا از راهنمایی هایی که کردین واقعن ممنونم. تشکر

خب آقای دکتر، من فعلن مجبورم که در حد همین تئوری کار کنم و یه مقاله! تو سطح آکادمیک ، فعلن برام مهم نیست که بصورت عملی پیاده سازی بشه یا خیر. جواب خوب بده یا نه! در ضمن، چرا شما همش فکر می کنید که روشی که انجام میدیم حتمن باید از روش های قبلی بهتر باشه؟ ممکنه من با همین fractional PID جواب خوبی...

آقای دکتر، توی انتگرال گیر فرکشنال دو تا پارامتر باید تنظیم بشه. یکی Ki (ضریب انتگرال گیر) و دیگری لاندا (مرتبه انتگرال گیر که کسری هم هست). طبق عکسی که اینجا گذاشتم، من چطوری میتونم مقدار لاندایی که از یه جای دیگه میاد رو به درجه (مرتبه) s اختصاص بدم تا بصورت self-tuning کار کنه؟ آیا بلوکی وجود...

خب منم که از بلوک آماده PID استفاده نکردم! مگه عکسی که گذاشتم اشباهه سیمولینکش؟ یه مشتق گیر و یه انتگرال گیر خودم گذاشتم و بعد جمعشون کردم. حالا من که پایان نامه ام در مورد فرکشنال هست بیاد با همین PID کار کنم. اون مقاله ای هم که براتون فرستادم و مدل بازوی ربات توش بود هم با fractional PID کار...

اگه منظورت به همین جزوه هست که دارم. وگرنه من شمال زندگی میکنم و برام مقدور نیست. بهر حال دستتون درد نکنه آقای دکتر. من فعلن دارم با سیمولینک کار میکنم. و خود PID رو جدا طراحی کردم و از بلوک آماده اون استفاده نکردم. عکسی که پایین میذارم. قسمت PID هست که ضرایبش میتونه با هر الگوریتمی تنظیم بشه ...

اول اینکه ممنونم از اینکه حوصله میکنی و به دقت و با حوصله جواب میدی. توی سایت خاصی وجود داره؟ هرچی گشتم پیدا نکردم! فقط اومده فضای حالت رو توضیح داده و چند نمونه رو مثال زده یا مثالی هم داره که چطوری فضای حالت توی یک سیستم کنترلی قرار میگره؟ آخه مشکل من توی خود matlab هست که نمیدونم یک کنترلر...

یه چیزی که همش برام مبهمه اینه که فرض کنیم فضای حالت یک سیستم رو داریم. حالا میخواد ربات باشه یا هر چیزی دیگه. چطوری اینو باید با کنترلر تطبیقش بدیم؟ من تا حالا کنترلری که طراحی میکردم واسه یه تابع تبدیل بود. خیلی معمولی و بصورت زیر ...

چه جالب. من دنبال A,B,C,D میگشتم !!! :))بذارید از سر بی ..... من.من انقدر باید اینجا سوال بپرسم تا خیلی چیزا رو متوجه بشم.دست شما درد نکنه.

آقای دکتر، دست گُلِتون درد نکنه. توی این پست بعضی ابهاماتم بر طرف شد. شاید یکمی طول بکشه تا فضای حالت سیستم رو بدست بیارم ولی تا جایی که میتونم انجام میدم و دوباره مزاحمتون میشم. اگه مراحل این معادلات فضای حالت رو بنویسیم سر انجام باید به A,B,C,D برسیم ؟

یه سوال دارم! وقتی ما میایم برای بازوی ربات کنترلر طراحی میکنیم، چه خطاهایی رو باید به کنترلر معرفی کنیم؟ یعنی ورودی باید با چه نوع خطایی مقایسه بشه تا خروجی مطلوب رو بدست بیاریم؟ یعنی همون موقعیت و سرعتی که میخواهیم داشته باشیم رو بعنوان پاسخ مطلوب میدیم بعد کنترلر باید به اون پاسخ برسه؟

سلام دوستان میشه بگید این معنیش چطوری میشه؟ Ref. (Valério et al.,2003) assesses relative merits and drawbacks of different digital implementations of non-integer order controllers for a robotic arm. تشکر

پس فعلاً باید مطالعه کنم ببینم میتونم سر در بیارم یا نه!