نتایح جستجو

در فیدبک، بغیر از خطا چه چیز دیگه ای باید وجود داشته باشه؟

خب حالا با همین روشی که شما میگین روی این نوع بازو خوب جواب میده؟

راستی، برای این نوع بازو، بهتره از کنترلر دیجیتال استفاده بشه یا آنالوگ؟؟؟ اصلن فرقی میکنه که با کدوم طراحی کنیم؟

پس تازه فهمیدم. وقتی می گفتین ساختار شما fuzzy-PID نیست بخاطر عدم وجود انتگرال خطا بود؟ یعنی اگه یه انتگرال خطا به ورودی فازی اضافه کنم و Desired Plant رو حذف کنم که پاسخ مطلوب رو از r(t) بدم، ساختارم درست میشه؟ در شکل 6 که میگین fuzzy-PD هست، چرا خروجی فازی به کنترلر PD داده نشد؟ به نظر من این...

ممنونم. توی مقاله اولی که از کنترلر PID استفاده کرد که! و ضمن اینکه فقط از خطا و مشتق خطا استفاده کرد! نکنه بخاطر اینکه انتگرال خطا مقدار ناچیزی هست ازش صرف نظر میکنن. آخه تو بیشتر این ساختارها فقط از همین دو مولفه استفاده میکنن.

میشه شما اون ساختاری که برای Fuzzy-PID تو ذهنوتون هست اینجا بذارید یا یه مقاله ای که اون چیزی که شما میگین رو انجام داده باشه معرفی کنید؟

این اسمی هست که توی خود سیمولینک متلب بود. من تغییرش ندادم فقط مخففش رو نوشتم. الآن پس PID کجای کار هست؟ منم از مقالاتی که ارائه شده استفاده میکنم دیگه. از خودم که در نمیارم. هر مقاله ای هم که دیدم به همین صورت بود ساختارش.دوتا مقاله برای شما قبلن فرستاده بودم . من این ساختار رو از اونجا گرفتم...

1- منظور از FLS همون Fuzzy Logic Controller هست که قوانین فازی بصورت GUI نوشته شده و اسم اون فایل در این بلوک قرار میگیره. 2- همانطور که گفتم، ورودی بلوک فازی میشه خطا و خروجی اون میشه ضرایب و مرتبه های PID (یعنی Kp , Ki , Kd , lambda , mu) 3- هدف من از اینکار روش fuzzy-PID بود که بتونم با...

ساختاری که میخوام طراحی کنم انقدر هم گنگ نیست که شما نمی دانید! آیا ساختار یک کنترل کننده fuzzy fractional PID به این صورت هست یا خیر؟؟ دیگه چیز خاصی نداره که! یعنی الآن جایی که desired plant قرار داره اشتباهه؟ من میخواستم داخل این بلوک یک تابع تبدیل درجه دو قرار بدم که overshoot تقریبن کمتر...

استراکچر شبیه سازی من در متلب باید به این صورت باشه؟ و اینکه، یک خروجی مطلوب مثل پله رو باید در قسمت Desired Plant قرار بدم تا با خروجی سیستم من مقایسه بشه؟ درست متوجه شدم؟

جناب مازاروی عزیز! از اینکه این بحث در این تاپیک به چالش کشیده میشه بسیار خوشحالم و من هم میتونم به هدفم برسم. با توجه به سوالاتی که مطرح می کنید، یعنی با خود اصل موضوع که آیا با کنترلر Fuzzy-PID کار بشه یا خیر، مشکلی ندارید؟

یعنی من در شبیه سازی خودم نباید هیچ مختصاتی رو بعنوان خروجی مطلوب بدم. درسته؟ انوقت این خطا بر چه مبنایی بدست میاد؟

ممنونم. خدا رو شکر که دیگه ست پوینتی در کار نیست! :) هدف فقط کنترل موقعیت هست و چون برای سرعت میشه از مشتق موقعیت نسبت به زمان استفاده کرد دیگه نیازی نیست کنترل بشه؟ یا من جمله شما رو بد متوجه شدم؟ حالا من با کدوم بازو کار کنم بهتره؟ مکانیکی یا روباتیکی؟ برای کنترل فرقی میکنه؟

سلام دوست عزیز من طبق گفته هام در پست قبلی عرض کردم که فعلن چیزی نمیدونم و اصلن نمیدونم چی میخوام و چیکار باید بکنم. انقدر اطلاعاتی هم که اینجا می بینید دوست عزیزمون جناب Robotic منو راهنمایی کردن. پس اجازه بدین ببینیم نظر ایشون چیه؟ در ضمن، خوشحال میشم که این سوال و جواب ها ادامه داشته باشه تا...

ممنونم آقای دکتر لینک های آموزشی خیل خوبیه. اول باید وقت بذارم تا اینا رو یاد بگیرم. چون از آینده ی کارم هیچ اطلاعی ندارم و نمیدونم چی میخوام و باید به چی برسم همیشه برام از این دست سوالات پیش میاد که من چطوری باید با فضای حالت کار کنم. واسه همین همش گیجم و هی سوال می پرسم. تشکر

مرسی. توی متلب که برای سیستم های غیر خطی، بلوک فضای حالت وجود نداره که من بخوام باهاش کار کنم! مشکلم اینه که هنوز نتونستم ارتباط بین مدلی که در فضای حالت قرار داره رو در طراحی کنترلر درک کنم. یعنی نمیدونم چطوری یک کنترلر PID با فضای حالت توی سیمولینک وصل میشه. شما میتونید یه مثال ساده بزنید که...

این موضوع رو فکر کنم قبلن هم برای شما فرستادم. سوالم اینه که با اینکه ربات چرخدار هم غیر خطی هست پس چرا گفته با fuzzy یا PID کار بشه؟ پروژه پیشنهادی ایشون بود. [HKL04] Position and tracking control of wheeled mobile robots The aim of this project is to design a fuzzy controller for...

حالا فعلن که باید به حرف استادم گوش بدم. میگه چون داری با فرکشنال کار میکنی موضوع خوبیه! و فقط میخوایم مقایسه ای بین PID و FOPID داشته باشیم. اگه بخوام روی کنترلرهای کوادراتیک کار کنم باید بذارمشون واسه future works . من برای PID هم باید با فضای حالت کار کنم دیگه. درسته؟

سلام آقای دکتر اگه بخوام روی ربات های چرخدار کار کنم چطوریه؟ منظورم اینه که معادلاتش باز به همین صورت غیر خطی و مشکل سازه؟ راستی، روابط زیر رو از کدوم مرجع گرفتین که من برم بیشتر مطالعه کنم؟ ب) PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی (مثل بازوی آرنجی) به صورت زیر است u1 = (Kd11 D + Kp11 + Ki11 / D ) e1...

ممنونم که با حوصله جواب میدی :) من فازی رو پاس کردم. من ترم بعد، کلاً وقت دارم روی پایان نامه کار کنم و میتونم وقت بذارم براش. فعلاً چون درگیر درسام هستم زیاد وارد جزئیاتش نشدم و دارم تحقیقات اولیه انجام میدم و همچنان تمایل دارم که روی همین مدل کار کنم. حالا باز باید با استادم صحبت کنم تا ببینم...