نتایح جستجو

توی یه پستی اینو مطرح کردین :ب) PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی (مثل بازوی آرنجی) به صورت زیر استu1 = (Kd11 D + Kp11 + Ki11 / D ) e1 + (Kd12 D + Kp12 + Ki12 / D ) e2 u2 = (Kd21 D + Kp21 + Ki21 / D ) e1 + (Kd22 D + Kp22 + Ki22 / D ) e2 که D اپراتور مشتق نسبت به زمان...

هدفم این بود که با این کار، بتونیم قوانین فازی که مینویسیم ساده تر باشه. اگه بخوایم برای سه تاشون یکدفعه بنویسیم خب تعداد قوانین بیشتر و پیچیده تر میشه دیگه. ولی اونطوری قوانین تیکه تیکه میشه و نوشتن تصمیم گیریهاش ساده تر میشه. فقط یه نظریه بود :) The proposed controller is applied to a...

آقای دکتر، از این تابع تبدلها میشه برای موتور بازوی ربات استفاده کرد و کنترلشون کرد؟ چند نوع وجود داره. کدومش مناسب تره؟ برای کنترل موتور میشه از تابع تبدیل استفاده کرد یا اینجا هم باید با فضای حالت کار کنیم؟

چرا دو ضرب در دو؟؟ اون دو تا جدا هستن. یعنی ما دو تا 1 ضرب در دو داریم. یکی برای PI و یکی برای PD که از هم جدا هستن. تازه من نمیخواستم به این صورت باشه : برای fuzzy-PID قانونی که بخوایم بنویسیم دو تا ورودی و سه تا خروجیه ولی برای هر کدوم از اون PI و PD دو تا ورودی و دو تا خروجیه. بازم دارم...

چون اگه بخوام fuzzy-PID استفاده کنم برای نوشتن قوانین فازی در حالت یکجا (P,I,D) بیشتر و پیچیده تر میشه نسبت به PI+PD. چون برای حالت اولی برای سه پارامتر باید قانون نوشت ولی برای حالت دومی دو تا فازی با دو پارامتر. منطقی نیست؟

سلام آقای دکتر :) یه سوال : میشه برای طراحی PID از مجموع PI+PD استفاده کرد؟ یعنی میتونه معادل PID باشه؟

با سلام خدمت شما اگه امکان داره نام کاربری من رو به Coronaa تغییر دهید. با سپاس

ممنونم آقای دکتر اگه امکان داره از این به بعد اینجا فقط بحث تئوری بشه نه عملی! توی دو تا پست قبلی که اون هشت تایی و 16 تایی رو که مطرح کردین نزدیک بود برم تو کما :)))

من هنوز متوجه نشدم. یعنی دیگه نیاز نیست گشتاور موتور رو بدست بیارم و داخل بازوی ربات بذارم؟ منظورم اینه L2 چند درجه میتونه حرکت داشته باشه؟

نتیجه اصلی شما برای حالتیه که موتور واقعی باشه دیگه. درسته؟ پس من باید یک فضای حالت هشت تایی (موتور ایده آل با جاروبک) داشته باشم. اون شانزده تایی رو نمیخوام. ظاهرن پیچیده تر میشه. فضای حالت هشت تایی یعنی من هشت تا پارامتر مجهول داشته باشم؟ یعنی دوتا لینک که در هر لینک 4 تا پارامتر مجهول قرار...

سلام آقای دکتر یه سوالی برام پیش اومد : من کنترلرم رو باید روی چی اعمال کنم؟ منظورم اینه که باید محرک بازو که همون موتور DC هست رو کنترل کنم؟ اگه اینطوریه پس من بجای بدست آوردن فضای حالت بازو، باید فضای حالت موتور رو بدست بیارم؟

الآن نهایتاً همینی شد که گذاشتین؟ دیگه عیبی نداره؟

یعنی به این صورت؟ راستی، F2 و F3 چی هستن؟

اگه اشتباه نکرده باشم به این صورته : خط L1 و قسمت پایینش که مشخص کردی رو بالای مدارم اضافه کنم. درسته؟

یعنی بعد از شستی استارت، یک استوپ قرار بدم؟ حفاظت های مدار چیا هستن؟ روی همه ی شاخه ها باید بذارم؟

فکر کنم خودتون باید تکمیلش کنید. من گیج شدم. آخه چیزی سر در نمیارم :) شرمنده!

حالا اگه توقف داشته باشه چطوری میشه؟ چرا دو تا LS استفاده کردین و در کدوم نقاط قرار دارن؟

ممنونم یه سوال : در برگشت که میخواد از C به a بره، آیا توی b توقف میکنه؟ باید توی b توقف کنه! منظورتون از به سرعت عمل نمیکنه یعنی چی؟ میخوام اینطوری باشه که وقتی به b رسید 10 ثانیه متوقف باشه و بعد دوباره به سمت c حرکت کنه و مثلاً 10 ثانیه تو c متوقف باشه و بعد برگرده. این همیکار رو انجام میده؟

سلام دوستان کسی میتونه کمک کنه که این مدار چطوری طراحی میشه؟ یه واگن داریم که روی یک خط راست ایستاده. نقطه شروع با a نقطه وسط خط با B و نقطه پایانی با c نامگذاری شده. این واگن در هر سه نقطه a, b, c متوقف میشه و این سیکل هی ادامه داره. یعنی از a شروع به حرکت میکنه و به b که رسید متوقف میشه و بعد...

به همین ساختاری که نشون دادم میشه اضافه کرد؟ میشه یکمی توضیح بدین حالت سیستم چطوری فیدبک میخوره؟ ممنونم