نتایح جستجو

دکتر، احتمالن کتابی که شما دارین ورژن جدیدش هست. کتابی که منم دارم همینی هست که لینکشو فرستادین. 419 صفحه داره. مهم نیست. صفحه 205 هم که گفته بودم همون بخش دینامیک است : http://www.uplooder.net/img/image/10/fe245465c1bf9b2cec9c5a93a874cfed/page205.jpg در ضمن، شما توی پستی که اومدین متغیرها رو...

اتفاقاً کتاب اصلیش روبرومه . نگاه کردم. چیزی که من میبینم صفحه 205 هست . (با توجه به شکلی که داره گفتم!) . معادلات از 6.76 شروع میشه. شما چطوری میگین l1, l2 وجود نداره؟ تو همون عکس اولی توی هر دو معادله هست دیگه. در ضمن من lc1, lc2 تازه شنیدم. اینا چی هستن؟ نگفته بودین.

اینایی که نوشتم رو از هیچ جا نگرفتم! هر چیزی که خودتون گفتین رو من انجام دادم. الآن اون معادلاتی که نوشتم و دستگاه تشکیل دادم درسته؟ فقط باید با کرامر مجهولا رو پیدا کنم؟ یا کلاً مسیر رو اشتباه رفتم؟

من باید توی این نوع بازو، موقعیت و سرعت بازو رو کنترل کنم؟

صد در صد انتخاب درستیه. شک نکن! ;)

سلام آقای دکتر وقت شما بخیر. ببخشید چند روزی درگیر کار دیگه ای بودم. من اومدم معادله دو مجهولی رو حل کنم. اومدم ضرایبی که برای شتاب زاویه ای 1 و 2 بود فاکتور گرفتم و به شکل یک دستگاه دو معادله دو مجهولی در آوردم و سپس ادامه ی کار. نمیدونم کجای کارم اشتباهه که معادله ی خیلی گنده ای در میاد! فعلن...

آقای دکتر ببخشید من مبحث فضای حالت رو خوندم که بیام اون مدلی که واسه بازو در نظر گرفته رو به فضای حالت ببرم. مثالهایی که دیدم مثلن مدارت الکتریکی بود که اومد با معادلات دیفرانسیلی که نوشت فضای حالتش رو بدست آورد. الآن اینو هر جوری فکر میکنم نمیتونم کاری بکنم. اصلن من باید از روی همون معادلاتی...

اصلن لازم است که مدار یک سیستم را با تاخیر بنویسیم؟ و این سیستم هایی که میبینیم تابع تبدیل تاخیر دار دارند یعنی از همون اول در مدل کردن آن از T استفاده کردن؟

از اینکه گفتم سیستم تاخیردار باعث ناپایداری میشه من با این استدلالی که در زیر گذاشتم گفتم : در زمینه مدل کردن سیستم هم فقط انقدری میدونم که با روابط ریاضی که معادل سیستم ما هستن و با روش های حلقه و مش مدل یک سیستم رو بدست میاریم. چیز دیگه ای نمیدونم. حالا ابهامم اینجا بود که توی این سیستم ها،...

این سوال رو جواب نمیدین؟میخوام به سیستم خودم ربطش بدم!

نتیجه : این دو تا بازو مثل هم نیستن و معادلاتشون هم با هم فرق میکنه. درسته؟

بازوی آرنجی ربات همون بازوی ربات با مفصل انعطاف پذیر هست یا فرق میکنه؟ آرنجی دو تیکه هست ولی این یکسره هست. درسته؟ منظورم عکس پایینه :

جوابتون بسیار عالی بود. به ورودیها توجه نکرده بودم! مرسی. سوال : فرق سیستم بدون تاخیر با سیستم تاخیر دار تو پاسخ سیستم چیه؟ سیستم تاخیردار باعث ناپایداری میشه؟ و اینکه این تاخیر رو ما خودمون به سیستم وارد میکنیم؟ وگرنه چطوری مدل یه سیستم رو میشه بدست آورد که تاخیر دار باشه؟

توی یکی از پیامهاتون گفتین اون مقاله بعد از اینکه اومد کنترلر طراحی کرد، پایداریشو بررسی نکرد. خب وقتی نتایج شبیه سازی رو میاره که خطا نزدیک صفر میشه یا اگه بیاد پاسخ سیستم رو نشون بده که مثلن overshoot نداره، همین کافی نیست که ثابت بشه سیستم ما پایداره؟ یاه حتمن باید با روابط ریاضی ثابت کنه که...

ممنونم آقای دکتر راهنمایی هایی که میکنی برای من خیلی خوبه و خیلی چیزا برام روشن میشه. نمیشه همه ی سوالام رو از رباتیک تو این تاپیک بپرسم که دیگه هی به این صفحه اون صفحه نرم؟؟؟ (آخه سوالام از مباحث مختلفه. اونطوری باید 50 تا تاپیک درست کنم!)

سلام شرمنده چندتا سوال داشتم. ببخشید که سوالام در حد سال دوم کارشناسیه :) 1- اگه یه سیستم ناپایدار باشه نمیشه براش کنترلر طراحی کرد؟ 2- اگه یه سیستم ناپایدار باشه میشه کاری کرد که پایدار بشه؟ 3- من توی کارم مراحل زیر رو باید انجام بدم ؟؟؟ * بدست آوردن فضای حالت سیستم * برسی پایداری سیستم *...

همانا در این پست نکته هایی قرار دادیم تا آن را سر لوحه ی کاری خود قرار دهید :) عالی بود جوابتون. تازه فهمیدم چی شد. پس من باید بجای تابع تبدیل از فضای حالت اون سیستم استفاده کنم. اگه با فضای حالت کار کنم دیگه برای اون بازو آرنجی مشکلی پیش نمیاد؟

سلام شما گفتین چون این معادلات ذاتاً غیر خطی هست باهاشون کار نکنم. سوالم اینه که اگه یه سیستم ذاتاً غیر خطی باشه مگه اشکالش چیه؟ یعنی ممکنه هی پایدار بشه، هی ناپایدار بشه؟ معمولن همه ی سیستم هایی که توی طبیعت هستن غیر خطی هستن. مشکلشون چیه؟

فرق دینامیک و سینماتیک چیه؟

بخشید. من هی مزاحمت میشم. کسی به من نگفته تابع تبدیل بدست بیار. خودم فکر کردم نیاز میشه. آخه یه مقاله رو میخوام شبیه سازی کنم. طراحی کنترلر PID برای بازوی ربات. توی یک مقاله اومده فقط یه تابع تبدیل فرضی مثال زده و از روی اون ضرایب کنترلر رو تنظیم کرده. و توی یه مقاله دیگه که همین بازوی ربات بود...