نتایح جستجو

خب آقای دکتر، من فعلن مجبورم که در حد همین تئوری کار کنم و یه مقاله! تو سطح آکادمیک ، فعلن برام مهم نیست که بصورت عملی پیاده سازی بشه یا خیر. جواب خوب بده یا نه! در ضمن، چرا شما همش فکر می کنید که روشی که انجام میدیم حتمن باید از روش های قبلی بهتر باشه؟ ممکنه من با همین fractional PID جواب خوبی...

آقای دکتر، توی انتگرال گیر فرکشنال دو تا پارامتر باید تنظیم بشه. یکی Ki (ضریب انتگرال گیر) و دیگری لاندا (مرتبه انتگرال گیر که کسری هم هست). طبق عکسی که اینجا گذاشتم، من چطوری میتونم مقدار لاندایی که از یه جای دیگه میاد رو به درجه (مرتبه) s اختصاص بدم تا بصورت self-tuning کار کنه؟ آیا بلوکی وجود...

خب منم که از بلوک آماده PID استفاده نکردم! مگه عکسی که گذاشتم اشباهه سیمولینکش؟ یه مشتق گیر و یه انتگرال گیر خودم گذاشتم و بعد جمعشون کردم. حالا من که پایان نامه ام در مورد فرکشنال هست بیاد با همین PID کار کنم. اون مقاله ای هم که براتون فرستادم و مدل بازوی ربات توش بود هم با fractional PID کار...

اگه منظورت به همین جزوه هست که دارم. وگرنه من شمال زندگی میکنم و برام مقدور نیست. بهر حال دستتون درد نکنه آقای دکتر. من فعلن دارم با سیمولینک کار میکنم. و خود PID رو جدا طراحی کردم و از بلوک آماده اون استفاده نکردم. عکسی که پایین میذارم. قسمت PID هست که ضرایبش میتونه با هر الگوریتمی تنظیم بشه ...

اول اینکه ممنونم از اینکه حوصله میکنی و به دقت و با حوصله جواب میدی. توی سایت خاصی وجود داره؟ هرچی گشتم پیدا نکردم! فقط اومده فضای حالت رو توضیح داده و چند نمونه رو مثال زده یا مثالی هم داره که چطوری فضای حالت توی یک سیستم کنترلی قرار میگره؟ آخه مشکل من توی خود matlab هست که نمیدونم یک کنترلر...

یه چیزی که همش برام مبهمه اینه که فرض کنیم فضای حالت یک سیستم رو داریم. حالا میخواد ربات باشه یا هر چیزی دیگه. چطوری اینو باید با کنترلر تطبیقش بدیم؟ من تا حالا کنترلری که طراحی میکردم واسه یه تابع تبدیل بود. خیلی معمولی و بصورت زیر ...

چه جالب. من دنبال A,B,C,D میگشتم !!! :))بذارید از سر بی ..... من.من انقدر باید اینجا سوال بپرسم تا خیلی چیزا رو متوجه بشم.دست شما درد نکنه.

آقای دکتر، دست گُلِتون درد نکنه. توی این پست بعضی ابهاماتم بر طرف شد. شاید یکمی طول بکشه تا فضای حالت سیستم رو بدست بیارم ولی تا جایی که میتونم انجام میدم و دوباره مزاحمتون میشم. اگه مراحل این معادلات فضای حالت رو بنویسیم سر انجام باید به A,B,C,D برسیم ؟

یه سوال دارم! وقتی ما میایم برای بازوی ربات کنترلر طراحی میکنیم، چه خطاهایی رو باید به کنترلر معرفی کنیم؟ یعنی ورودی باید با چه نوع خطایی مقایسه بشه تا خروجی مطلوب رو بدست بیاریم؟ یعنی همون موقعیت و سرعتی که میخواهیم داشته باشیم رو بعنوان پاسخ مطلوب میدیم بعد کنترلر باید به اون پاسخ برسه؟

سلام دوستان میشه بگید این معنیش چطوری میشه؟ Ref. (Valério et al.,2003) assesses relative merits and drawbacks of different digital implementations of non-integer order controllers for a robotic arm. تشکر

پس فعلاً باید مطالعه کنم ببینم میتونم سر در بیارم یا نه!

دکتر، احتمالن کتابی که شما دارین ورژن جدیدش هست. کتابی که منم دارم همینی هست که لینکشو فرستادین. 419 صفحه داره. مهم نیست. صفحه 205 هم که گفته بودم همون بخش دینامیک است : http://www.uplooder.net/img/image/10/fe245465c1bf9b2cec9c5a93a874cfed/page205.jpg در ضمن، شما توی پستی که اومدین متغیرها رو...

اتفاقاً کتاب اصلیش روبرومه . نگاه کردم. چیزی که من میبینم صفحه 205 هست . (با توجه به شکلی که داره گفتم!) . معادلات از 6.76 شروع میشه. شما چطوری میگین l1, l2 وجود نداره؟ تو همون عکس اولی توی هر دو معادله هست دیگه. در ضمن من lc1, lc2 تازه شنیدم. اینا چی هستن؟ نگفته بودین.

اینایی که نوشتم رو از هیچ جا نگرفتم! هر چیزی که خودتون گفتین رو من انجام دادم. الآن اون معادلاتی که نوشتم و دستگاه تشکیل دادم درسته؟ فقط باید با کرامر مجهولا رو پیدا کنم؟ یا کلاً مسیر رو اشتباه رفتم؟

من باید توی این نوع بازو، موقعیت و سرعت بازو رو کنترل کنم؟

صد در صد انتخاب درستیه. شک نکن! ;)

سلام آقای دکتر وقت شما بخیر. ببخشید چند روزی درگیر کار دیگه ای بودم. من اومدم معادله دو مجهولی رو حل کنم. اومدم ضرایبی که برای شتاب زاویه ای 1 و 2 بود فاکتور گرفتم و به شکل یک دستگاه دو معادله دو مجهولی در آوردم و سپس ادامه ی کار. نمیدونم کجای کارم اشتباهه که معادله ی خیلی گنده ای در میاد! فعلن...

آقای دکتر ببخشید من مبحث فضای حالت رو خوندم که بیام اون مدلی که واسه بازو در نظر گرفته رو به فضای حالت ببرم. مثالهایی که دیدم مثلن مدارت الکتریکی بود که اومد با معادلات دیفرانسیلی که نوشت فضای حالتش رو بدست آورد. الآن اینو هر جوری فکر میکنم نمیتونم کاری بکنم. اصلن من باید از روی همون معادلاتی...

اصلن لازم است که مدار یک سیستم را با تاخیر بنویسیم؟ و این سیستم هایی که میبینیم تابع تبدیل تاخیر دار دارند یعنی از همون اول در مدل کردن آن از T استفاده کردن؟

از اینکه گفتم سیستم تاخیردار باعث ناپایداری میشه من با این استدلالی که در زیر گذاشتم گفتم : در زمینه مدل کردن سیستم هم فقط انقدری میدونم که با روابط ریاضی که معادل سیستم ما هستن و با روش های حلقه و مش مدل یک سیستم رو بدست میاریم. چیز دیگه ای نمیدونم. حالا ابهامم اینجا بود که توی این سیستم ها،...