نتایح جستجو

استراکچر شبیه سازی من در متلب باید به این صورت باشه؟ و اینکه، یک خروجی مطلوب مثل پله رو باید در قسمت Desired Plant قرار بدم تا با خروجی سیستم من مقایسه بشه؟ درست متوجه شدم؟

جناب مازاروی عزیز! از اینکه این بحث در این تاپیک به چالش کشیده میشه بسیار خوشحالم و من هم میتونم به هدفم برسم. با توجه به سوالاتی که مطرح می کنید، یعنی با خود اصل موضوع که آیا با کنترلر Fuzzy-PID کار بشه یا خیر، مشکلی ندارید؟

یعنی من در شبیه سازی خودم نباید هیچ مختصاتی رو بعنوان خروجی مطلوب بدم. درسته؟ انوقت این خطا بر چه مبنایی بدست میاد؟

ممنونم. خدا رو شکر که دیگه ست پوینتی در کار نیست! :) هدف فقط کنترل موقعیت هست و چون برای سرعت میشه از مشتق موقعیت نسبت به زمان استفاده کرد دیگه نیازی نیست کنترل بشه؟ یا من جمله شما رو بد متوجه شدم؟ حالا من با کدوم بازو کار کنم بهتره؟ مکانیکی یا روباتیکی؟ برای کنترل فرقی میکنه؟

سلام دوست عزیز من طبق گفته هام در پست قبلی عرض کردم که فعلن چیزی نمیدونم و اصلن نمیدونم چی میخوام و چیکار باید بکنم. انقدر اطلاعاتی هم که اینجا می بینید دوست عزیزمون جناب Robotic منو راهنمایی کردن. پس اجازه بدین ببینیم نظر ایشون چیه؟ در ضمن، خوشحال میشم که این سوال و جواب ها ادامه داشته باشه تا...

ممنونم آقای دکتر لینک های آموزشی خیل خوبیه. اول باید وقت بذارم تا اینا رو یاد بگیرم. چون از آینده ی کارم هیچ اطلاعی ندارم و نمیدونم چی میخوام و باید به چی برسم همیشه برام از این دست سوالات پیش میاد که من چطوری باید با فضای حالت کار کنم. واسه همین همش گیجم و هی سوال می پرسم. تشکر

مرسی. توی متلب که برای سیستم های غیر خطی، بلوک فضای حالت وجود نداره که من بخوام باهاش کار کنم! مشکلم اینه که هنوز نتونستم ارتباط بین مدلی که در فضای حالت قرار داره رو در طراحی کنترلر درک کنم. یعنی نمیدونم چطوری یک کنترلر PID با فضای حالت توی سیمولینک وصل میشه. شما میتونید یه مثال ساده بزنید که...

این موضوع رو فکر کنم قبلن هم برای شما فرستادم. سوالم اینه که با اینکه ربات چرخدار هم غیر خطی هست پس چرا گفته با fuzzy یا PID کار بشه؟ پروژه پیشنهادی ایشون بود. [HKL04] Position and tracking control of wheeled mobile robots The aim of this project is to design a fuzzy controller for...

حالا فعلن که باید به حرف استادم گوش بدم. میگه چون داری با فرکشنال کار میکنی موضوع خوبیه! و فقط میخوایم مقایسه ای بین PID و FOPID داشته باشیم. اگه بخوام روی کنترلرهای کوادراتیک کار کنم باید بذارمشون واسه future works . من برای PID هم باید با فضای حالت کار کنم دیگه. درسته؟

سلام آقای دکتر اگه بخوام روی ربات های چرخدار کار کنم چطوریه؟ منظورم اینه که معادلاتش باز به همین صورت غیر خطی و مشکل سازه؟ راستی، روابط زیر رو از کدوم مرجع گرفتین که من برم بیشتر مطالعه کنم؟ ب) PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی (مثل بازوی آرنجی) به صورت زیر است u1 = (Kd11 D + Kp11 + Ki11 / D ) e1...

ممنونم که با حوصله جواب میدی :) من فازی رو پاس کردم. من ترم بعد، کلاً وقت دارم روی پایان نامه کار کنم و میتونم وقت بذارم براش. فعلاً چون درگیر درسام هستم زیاد وارد جزئیاتش نشدم و دارم تحقیقات اولیه انجام میدم و همچنان تمایل دارم که روی همین مدل کار کنم. حالا باز باید با استادم صحبت کنم تا ببینم...

آقای دکتر، ممنونم از راهنمائیت. ببخشید که انقدر سوال میپرسم. من توی این سوال و پرسش هست که دارم کنترل یاد میگیرم و یا چیزایی که خوندم یاداوریم میشه. تشکر من فقط میدونم که PID یک کنترلری هست که در یک سیستم، با تابع تبدیل سیستم ما ضرب میشه و یک تابع تبدیل جدیدی بدست میاد که خود این کنترلر رو...

ببخشید اشتباه گفتم. اینا میتونن ورودی باشن. اینو من نفهمیدم چرا دوازده تا!!! البته اینو میدونم که از همون PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی گفتین! میشه بیشتر توضیح بدین؟ یه جورایی از اون چیزی که تو ذهنم بود داره سخت تر میشه. یا شایدم ایده هامون فرق میکنه و من دارم به سمت انجام ایده ی شما میرم! من...

آقای دکتر! 1- وقتی میگیم خروجی ما x و y هستن، یعنی من باید توی شبیه سازیهام، فقط دو تا مقدار عددی داشته باشم؟ پس این نمودارا و پاسخ پله و اورشوت و این چیزا چیه؟ مگه من خروجی نباید اینا رو بررسی کنم؟ 2- اینطوری که میگم درسته ؟ : من میخوام ضرایب pid رو با فازی تعیین کنم. دو تا ورودی بعنوان خطا (e1...

ما کنترلیا رو با خاک یکسان کردی دیگه! دست شما درد نکنه :)

1- چه فرقی بوجود میاد که T1 و T2 رو ورودی یا خروجی بگیریم؟ توی مقاله ای که برای شما فرستادم این دو تا رو خروجی گرفت. فرقش چیه؟ 2- اگه واقعاً توی عمل به ورودی، تابع ضربه بدیم، محور موتور میشکنه پس چرا کنترلیا اینطوری شبیه سازی می کنند؟ 3- منظورتون از اینکه میگین u رو تابع ضربه قرار بدهیم، یعنی...

سلام آقای دکتر! در اینجا، u1 و u2 همون t1 و t2 (گشتاور)، خروجی سیستم ما هستن؟ یه جایی هم ذکر کردین که خروجی ما x و y هستند. یکمی گیج شدم. میشه بگین من توی شبیه سازیهام باید چه ورودی هایی و چه خروجی هایی داشته باشم؟

ممنونم از راهنماییت. PID برای همه ی قسمت های ربات جواب نمیده یا فقط برای بازوی آرنجی اینطوریه؟ چه قسمتی از ربات یا چه مدل رباتی رو میتونم با Fractional PID کار کنم؟

اگه دقیقا درجه دو بدست میاد پس فرکشنال برای چی هست؟ یعنی مثلاً با مرتبه 1.95 نمیشه جواب بهتری گرفت؟

حالا یکمی پیش برم ببینم چطوری میشه. فعلن دارم با اینها کار میکنم تا یه چیزی دستم بیاد. من هنوز پروپوزالم رو تصویب نکردم. استادم گفت اول یه بخشی از شبیه سازیها رو انجام بده ببینم میتونی از عهده ش بر بیای یا نه. بعد تصویب کنیم. تا اینجا از راهنمایی هایی که کردین واقعن ممنونم. تشکر