نتایح جستجو

بعد از این از اسم های رایج استفاده کن هیچ جای کار هر چیزی که ضرایب Kp , Ki , Kd داشت که PID نیست در PID و خانواده اش ضرایب ثابت هستند و تغییر نمی کنند. اگر تغییر کردند (به هر روشی) دیگر اسمش PID نیست. البته اگر فقط نسبت به زمان تغییر کنند باز هم اسمش PID است. توی مدل لغزشی (و خانواده اش) هم...

سعی کن از کلمات رایج برای بلوک هایت استفاده کنی درستش می شود FIS Fuzzy Inference System شما کار خودتان را بکنید. اما در نام گذاری دقت کنید. fuzzy-PID یک چیز دیگر است چیزی را که توضیح دادید نامش می شود Reference Model Fuzzy Adaptive Control RMFAC دقت کنید. این نام گذاری ها دقیق هستند...

شما بگو ۱- FLS چیست؟ ۲- چگونه FLS ساختار FOPID را تغییر می دهد؟ 3- چرا FLS ساختار FOPID را تغییر می دهد؟ ۴- Desierd Plant چیست؟ خیر شما گفتید این ساختار شما است ساختار کسی اشتباه نیست هر کسی می تواند برای خودش ساهتار بدهد و اسم خودش را روی ساختار بگذارد مثلا ساختار جک - ساختار بابک - ساختار...

ساختمان شما را نمی دانم چیست اما می دانم که به جای r باید خروجی مطلوب قرار بدهید نه جای دیگر

شما باید خروجی مطلوب را در شبیه سازی ها بدهید اگر به مقالات کنترلی نگاه کنید خروجی های مطلوب پله ، سینوس ، دایره و ... را بررسی می کنند آن ها کار ندارند که دایره از کجا آمده ، فرض می کنند خروجی مطلوب را دارند و ادامه اش را می روند مثال روزمره: راننده خودروی یک شرکت را در نظر بگیرید که وظیفه اش...

شما همین مورد بدون شرح را شرح بده! بقیه اش را می دانستم اما ربط ارتعاشات تلفن را به هپتیک نمی دانم

متاسفانه متنتان ایهام دارد و دو جور می شود برداشت کرد ۱- اگر منظورتان این است که به جای کنترل موقعیت ، کنترل سرعت (شتاب) کنیم: آیا به فکر خطای جمع شده افتاده اید اگر سرعت (شتاب) را کنترل کنید و یک اغتشاش به بازو وارد شود چه می شود؟ جواب: مسیری موازی با مسیر مطلوب را طی می کند و متوجه خطا نمی...

اگر پست های قبلی را می خواندید گفته بودم که PID به درد نمی خورد حال حساب کردن لیاپانوف (در این جا انرژی واقعی نه مجازی) بازو با کنترلر PID را ندارم. اما حدس می زنم PID سیستم را ناپایدار کند و نشود با آن کنترل کرد اما چون لیاپانوف را حساب نکردم با قطعیت نمی گویم سیستم ناپایدار می شود. اما ۹۹...

فضای حالت از چه چیزی تشکیل شده؟ از معادلات دیفرانسیل مرتبه اول معادلات دیفرانسیل مرتبه اول چگونه حل می شوند؟ با انتگرال معادلات دیفرانسل مرتبه اول چگون نوشته می شوند؟ با جمع و ضرب و تقسیم و توابع غیر خطی سیمولینک چه بلوک های معروفی دارد؟ گین + جمع کننده + ضرب کننده + انتگرل + توابع غیر خطی +...

اگر استادتان نمی فهمد که سیستم غیر حطی را نمی توان با PID کنترل کرد. شما PID انجام بده و نشان بده که هر دو روش خوب نیست. همین را پایان نامه کن و مقاله بده شما سر دفاع بگو استاد گفته. بگذار خود استادت جواب بدهد که چرا این روش را انتخاب کرده این روش ها نیز برای سیستم های خطی است و برای آینده...

ربات چرخدار نیز غیر خطی و مشکل ساز است. حتی مشکلش از بازو هم بیشتر است مشکل دیگری مختض شما است ، من تا حالا ندیدم کتابی معادلات دینامیکش را به صورت صریح نوشته باشد. شاید هم نوشته باشد اما تو مدتی که من جست و جو می کردم چیزی پیدا نکرده بودم. همچنین زاویه ربات هم مهم است. که بستگی به مدل ربات...

برای یادگیری بهتر است کتاب بخوانید البته نه کتاب کنترل خطی شما بهتر است بی خیال بازوی آرنجی شوید و از همان بازوی های خطی استفاده کنید شما اکنون فقط و فقط با «سیستم تک ورودی تک خروجی خطی و نامتغییر با زمان» به اصطلاح SISO LTI آشنایی داری و از سایر سیستم ها چیزی نمی دانی. بدان که خودت را بسیار...

این که همان شد. پس چند تا تعداد پارامتر در کنترلر pid برابر است با سه ضرب در تعداد ورودی ضرب در تعداد خروجی سه ضرب در دو ضرب در دو مساوی است با دوازده شما ابتدا تعریف کنترل pid را به زبان فارسی (نه فرمول) بنویس. بعد سعی کن تعریف را به صورت ریاضی بنویسی اگر می خواهی ضرایب pid را...

خیر. شما باید همه چیز را داشته باشید ولی این دو ومورد باید به سمت خروجی مطلوب میل کنند برای چی پاسخ ضربه و پله را حساب کنید؟ اورشوت را که باید که حساب شود. سیستم رباتیک نباید اورشوت داشته باشد شما ۱۲ تا ضریب دارید چهار تا kd چهار تا kp و چهار تا Ki سه ضرب در چهار می شود دوازده روش همین...

شما می خواهی سیستم یعنی بازوی آرنجی را کنترل کنی یا چیز دیگری را اگر می خواهی بازوی آرنجی را کنترل کنی باید ورودی را همان که گفتم بگیری مثلا کسی که می خواهد شدت روشنایی لامپ را کنترل کند ولتاژ را ورودی و شدت روشنایی را خروجی می گیرد حالا شما بگو چه می شود اگر شدت روشنایی را ورودی بگیریم و...

در اینجا، u1 و u2 همان T1 و T2 (گشتاور)، هستند. اما این دو تا ورودی هستند خروجی x و y هستند به زبان رباتیک: ورودی = گشتاور موتور ها = T1 و T2 خروجی = موقعیت انتهای بازو = مختصات Px و Py که P همان نام نقطه ی انتهای بازو (به اصلاح مجری نهایی) است به زبان کنترل: ورودی = u1 و u2 خروجی = y1 و...

اکثر ربات ها غیر خطی اند ربات کارتزین (دکارتی) یک ربات خطی است روابط دینامیک بازوی دکارتی صفحه ای در چند صفحه قبل از همین بازوی آرنجی (در کتاب معرفی شده) آمده است این معادلات ذاتا خطی است و نیاز به هیچ خطی سازی ندارد. کنترل PID روش خوب جواب می دهد. معادلات بازوی کارتی فضایی (سه بعدی ، سه...

این سوال را شما باید جواب بدهید یک بار دیگر می گویم بازوی آرنجی یک سیستم غیر خطی است. کلا pid و مشتقاتش جواب خوبی نمی دهند و یا شاید اصلا جواب ندهند. حالا شاید با یکی از درجات به طوری نسبی بهتر از یکی دیگر جواب بدهد. ا دایره ، یک منحنی غیر خطی است. حالا شما بگو کدام خط بهتر با آن پوش می شود...

من این طوری فکر نمی کنم. در کار تئوری نه تنها بد نمی دانم بلکه مفید می دانم. اما در کار عملی وقتی به این نتیجه رسیدی که نتایج از بقیه روش ها ضعیف تر است محصول را به بازار نمی دهی. اما اساتید این گونه فکر می کنند یا به علت همرنگ جماعت شدن این را می گویند وقتی آمدی هر چیزی را (نه فقط کنترلر) با...

من بر خلاف شما ، مقالات را آیات آسمانی نمی بینم من نمی دانم که نویسنده اشتباه کرده یا عمدی تغییر داده یه عبارتی عدد سازی کرده (مثلا دادن یک خروجی مطلوب خاص) ، یا عمدا (این مورد آخر حتی از معتبر اساتید نیز سر می زند) با چیزی که می داند نامناسب است مقایسه کرده شایدم واقعا کار کرده خیر من رشتم...