نتایح جستجو

شما از بلوک آماده pid و یا بلوک تابع تبدیل استفاده نکن حودت با استفاده از بلوک های مشتق گیر و انتگرال گیر و بهره (گین) و جمع کننده ، pid را بساز کد نویسی بهتر است چون سرعت اجراش بهتر است و دستت در نحوه اجرای هر زیربرنامه (معادل بلوک) بازتر است اما من خودم از سیمولینک استفاده می کنم چون راحت...

من کی گقتم توی سایتی وجود دارد باید پاشی بری خواجه نصیر و بگی برایت یک نسخه کپی بگیرند ۱- شما اول برو ببین PID چی هست بعد بگو وقتی خود PID به طور کلی (ابتدا)در حوزه زمان تعریف شده است و بعدا به صورت حوزه فرکانس (تابع تبدیل) نوشته شده ، و فضای حالت هم در حوزه زمان است. می توانی کلش را در...

۱- اول شما درس کنترل مدرن را بخوان. این درس مربوط به سیستم های خطی با فضای حالت است. چون اگر خطی را ندانی ، غیر خطی را نخواهی فهمید کتاب «کنترل مدرن» نوشته ی دورف را بخوان. این کتاب مخصوص سیستم های خطی است. هم تابع تبدیل را توضیح داده هم فضای حالت اگر سیستم خطی باشد شکلش به همان صورتی که...

سیستم خطی نیست که به A,B,C,D برسید. معادلات فضای حالت به صورت کلی به صورت زیر است x=[x1 x2 x3 ... xn]' y=[y1 y2 y3 ... ym]' dx=f(x,u,t) y=g(x,u,t) اگر سیستم خطی و متغیبر با زمان باشد به اصطلاح LTV باشد معادلات کلی را می توان به صورت زیر نوشت f(x,u,t)= A(t) x + B(t) u g(x,u,t)= C(t) x +...

شما هنوز معادلات حالات را ننوشتید برای همین گیج شدید متغبر های حالت به صورت زیر تعریف شد z1=q1 z2=Dq1 z3=q2 z4=Dq2 u1=T1 u2=T2 معادلات حالت به صورت زیر استخراج شد Dz1=z2 Dz2=f2(z1,z2,z3,z4,u1,u2) Dz3=z4 Dz4=f4(z1,z2,z3,z4,u1,u2) خروجی به صورت مختصات مجری نهایی P است که به صورت زیر تعریف می...

این لینکی که من گذاشتم را اگر دقت می کردی می دیدی که از فهرستش مشخص است که حداقل ۴۷۰ صفحه دارد اگر به عکس که گداشتی نگاه کنی می بینی که چهار پارامتر ال یک + ال دو + ال سی ۱ + ال سی ۲ را نشان داده. I1 , I2 در فرمول دینامیک هستند. آی لختی دورانی است که یک کمیت مکانیکی است و ربطی به اعداد موهومی...

1- فکر کنم کتاب را اشتباه گرفتید! من انگلیسی چاپی اش را دارم. صفخه ۲۰۵ اصلا قرمول تدارد. شکل موتور دی سی است فصل شش هم آخرین مغادله اش شماره ۶۹ است! بعد شما می گویید که ... کتابی که دارید را به لبنک زیر چک کنید http://www.amazon.com/Robot-Modeling-Control-Mark-Spong/dp/0471649902 وقتی روی...

من در معادلات شما I1 , I2 , Lc1 , Lc2 نمی بینم. از همان خط اول! برای همین فهمیدم که از معادلات درست استفاده نکردید. دیگر بقیه اش ررا چک نکردم. یا پول بدهید ترجمه کتاب را بخرید یا زحمت انگلیسی خواندن و دانلود کتاب را به خودتان بدهید من حتی شماره صفحه و شماره معادله هم نوشتم. اما شما به خودتان...

1- گقتم که از معادلات درست استفاده کن. باز رفتی از یک مقاله ای که یک پیش فرض گذاشته معادلات را حل در آوردی! کتاب Robot Modeling And Control Mark w. spong & Seth Hutchinson & M. Vidyasagar در صفحه 262 معادلات دینامیک باروی آرنجی را نوشته شماره معادله 7.87 که ضرایبش از صفخه قبل باید جایگزین کنی...

صد در صد تتا را در این پست با q نشان می دهم چون کیبورد من حرف تتا ندارد مشتق نسبت به زمان را با D نشان می دهم. چون در این فروم نمی توانم از دات استفاده کنم دو معادله داری. فکر کن هر دو شتاب زاویه ای مجهول است و بقیه چیزها همه معلوم. یعنی DDq1 و DDq2 مجهول بقیه معلوم. حالا دو معادله دو مجهول...

هر چیزی که تاخیر دارد را باید بنویسی حالا یک چیزی مثل مقاومت تاخیر در حد یک نانو ثانیه دارد. وقتی مدار فرکانس منبعت کم است مثلا برق شهر یعنی ۵۰ هرتز یا ۶۰ هرتز می توانی از یک نانو ثانیه صرف نظر کنی اما وقتی فرکانس بالا باشد مثلا در مدار های مخابراتی (مانند گوشی تلفن همراه) دیگر نمی توانی از یک...

شما یک سیستمی که معلوم نیست چیست را انتخاب کردید (فرضا یک سیستم پایدر) بعد آمدید یک کنترل نامناسب گذاشتید بعد می گویید ناپایدار شده! کنترلر نامناسب باعث ناپایداری می شود. یعتی یک سیستم کاملا پایدار با یک کنترل ناپایدار ، به مجموعه ناپایدار تبدیل خواهد شد وقتی سیستم تاخیر دارد شما آن را نادیده...

به اسمش نگاه کن سیستم تاخیر دار یعنی پاسخ نسبت به ورودی تاخیر دارد خیر دلیلی ندارد که به سیستم تاخیر وارد کنید شما اول بگو چگونه سیستم را مدل می کنی تا من بگم چگونه تاخیر را اضافه کنی هیچ دو بازویی معادلات مشابه ندارند معادلات باروی آرنجی صلب با باروی آرنجی منعطف کاملا متفاوت است. همین...

آرنجی یعنی دو تکه با دو مفصل دورانی آرنجی می تواند دو بند صلب باشد. آرنجی می تواند بند صلب منطعف باشد آرنجی می تواند یک بند صلب و یک بند منعطف داشته باشد بازوی منعطف حداقل دو لینکه است (آرنجی منعطف یا ...) و می تواند چند لینکه تا بی نهایت لینکه باشد وقت یک تکه است دیگر اسمش بازو نیست. می...

باید با رواط ریاضی اثبات کند. مراجغه کنید به روش لیاپانوف یک سیستم می تواند برای بعضی ورودی ها پایدار باشد برای بغضی دیگر ناپاردار. این سیستم ناپایدار طبقه بندی می شود. شما می توانید ورودی هایی را بدهید که پایدار باشد و بعد آن را شبیه سازی کنید و در مقاله بیاورید اگر داور آدم واردی باشد می قهمد...

یک تاپیک برن با عنوان کنترل بازوی آرنجی. چون تمامی سوالاتت مربوط به این عنوان است می توانی همه را در یک تاپیک بپرسی

به طور کلی می شود کنترل طراحی کرد به شرطی که کنترلر پذیر باشند. اکثر سیستم ها ناپایدار هستند (سیستم های پایدار هم زیاد هستند اما ...) و کنترلی که طراحی می شود باید مجموعه کلی (سیستم و کنترلر) را پایدار کرد بعضی از ناپایداری ها به گونه ای هستند که با دانش ریاضی معاصر نمی توان کنترلری پیدا کرد که...

اگر با استفاده از سری تیلور خطی کنی (یعنی حذف مقادیر بزرگ در مقابل مقادیر کوچک!) باز هم مشکل پیش می آید و فرقی نمی کند اما اگر از همان معادلات استفاده کنی (بدون چشم پوشی از مشتقات بالا یا بدون استفاده از سری تیلور) مشکلی پیش نمی آید در واقع مشکل از جایی شروع می شود که شما به جای سینوس زاویه...

من نگفتم کار نکنید. حتما با یام نهادلات کارکنید من گفتم از تابع تبدبل استفاده نکنید. وقتی فضای حالت وجود دارد که کاملا مناسب سیستم های غیر خطی است به راحتی می توانید از این معادلات استفاده هیچ اشکالی ندارد پایداری به خطی بدون ربطی ندارد بسیاری سیستم ها غیر خطی وجود دارد که از هر سیستم خطی...

سوالاتی از این دست را به راحتی می توانی از گوگل بپرسی