کنترل بازوی آرنجی

[Coronaa]

روش Reference Model Fuzzy Adaptive Control بسیار بهتر و پیشرفته تر از fuzzy-PID است

خب حالا با همین روشی که شما میگین روی این نوع بازو خوب جواب میده؟

 

[ROBOTICS]

خب حالا با همین روشی که شما میگین روی این نوع بازو خوب جواب میده؟

خیر.

چون بازوی آرنجی یک به یک نیست.

می دانی که سینوس و کسینوس یک به یک نیستند

شما کلا هر روشی را انتخاب کنید که فیدبکتان فقط از خطا باشد روی این بازو جواب نمی دهد. چه PID چه Reference Model چه ...

 

[Coronaa]

در فیدبک، بغیر از خطا چه چیز دیگه ای باید وجود داشته باشه؟

 

[ROBOTICS]

در فیدبک، بغیر از خطا چه چیز دیگه ای باید وجود داشته باشه؟

حالت سیستم

 

[Coronaa]

حالت سیستم

به همین ساختاری که نشون دادم میشه اضافه کرد؟
میشه یکمی توضیح بدین حالت سیستم چطوری فیدبک میخوره؟
ممنونم

 

[ROBOTICS]

به همین ساختاری که نشون دادم میشه اضافه کرد؟

خیر

شبیهش وجود دارد اما خودش نیست که فیدبک حالت اضافه داشته باشد.

میشه یکمی توضیح بدین حالت سیستم چطوری فیدبک میخوره؟

روش های بسیار زیادی وجود دارد

ساده ترین روش (که فقط در سیستم های خطی جواب می دهد) روش فیدبک حالت کامل (معروف یه جایابی قطب ها) است.

شما اول باید در مورد سیستم خطی یادبگیری. به لینک های زیر مراجعه کن

توضیح مختصر

http://en.wikipedia.org/wiki/Full_state_feedback

درس پژوهشگاه فناوری کالیفرنیا

http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-statefbk_28Sep12.pdf

پاورپوینت دانشگاه تهران

 http://ece.ut.ac.ir/classpages/S87/ECE447/index_files/StateFeedbackDesign.pdf

سیمولینک کنترل به روش فیدبک حالت کامل یک سیستم تعلیق

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Suspension&section=SimulinkControl

سپس می رسی به سیستم های غیرخطی!

اگر مطالب بالا را به صورت مفهومی درک کردی بگو تا لینک های روش های دیگر را بگویم که در سیستم غیرخطی کار کند

 

[Coronaa]

سلام آقای دکتر
یه سوالی برام پیش اومد :
من کنترلرم رو باید روی چی اعمال کنم؟
منظورم اینه که باید محرک بازو که همون موتور DC هست رو کنترل کنم؟
اگه اینطوریه پس من بجای بدست آوردن فضای حالت بازو، باید فضای حالت موتور رو بدست بیارم؟

 

[ROBOTICS]

من کنترلرم رو باید روی چی اعمال کنم؟

روی سیستم

سیستم همان فضای حالت است

کنترلر تعیین می کند که مقدار ورودی سیستم در هر لحظه چه باشد

منظورم اینه که باید محرک بازو که همون موتور DC هست رو کنترل کنم؟

همان طور که قبلا در مدلسازی گفتم. شما باید بازو را با موتور در نظر بگیرید
معمولا موتور دی سی استفاده می شود
در زمان های قدیم موتور دی سی با جاروبک و در زمان کنونی موتور دی سی بدون جاروبک در زمان های آتی شاید به سمت موتور قفسه سنجابی برود شاید به سمت چیز دیگری رفت
البته مدل های هیدرولیک نیز موجود است اما این مدل ها تعدادشان کم است


اما شما موتورتان را متور ایده آل (تخیلی) در نظر گرفتید
همان طور که اکثر مکانیکی این کار را می کنند چون از ساختمان موتور الکتریکی سر در نمی آورند (قصد توهین ندارم اما اکثرا گریزان هستند)
با همین موتور ایده آل می شود مقاله داد دایان نامه داد و ...
اما وقتی کار عملی شد و از تئوری خبری نبود دیگر نمی توان با موتور ایده آل کار کرد

اگه اینطوریه پس من بجای بدست آوردن فضای حالت بازو، باید فضای حالت موتور رو بدست بیارم؟

خیر

باید معادلات موتور را در ترم گشتاور جایگذاری کنید.
این طوری متغیر گشتاور حذف می شود و متغیر ولتاژ اضافه می شود.
یعنی معادلات شما به ازای هر موتور با جاروبک دو تا افزایش می یابد و به ازای هر موتور بدون جاروبک دو برابر قطبیتش حالت (معادله) اضافه می کند
در این نتیجه به جای فضای حالت چهار تایی به فضای حالت هشت تایی (موتور با جاروبک) یا شانزده تایی (موتور بدون جاروبک شش سیمه) می رسد حتی اگر موتور های بدون جاروبک با قطب های بیشتری برداری معادلات شما بیشتر و بیشتر خواهد بود

نتیجه اصلی
۱- سیستم شما (فضای حالت) پیچیده تر می شود و طراحی کنترلر بسیار سخت تر می شود
۲- سیستم شما از حالت تخیلی به سیستم واقعی تبدیل می شود و می توان آن را در عمل پیاده سازی کرد


نتیجه اضافی
۱- کسی که نتواند با موتور ایده آل (بخوانید تخیلی) بازو را کنترل کند ، هرگز نمی تواند با موتور واقعی بازو را کنترل کند
۲- تا وقتی کار تئوری (تخیلی) می کنید هیچ ایرادی بر شما نیست که موتور ایده آل استفاده کنید

 

[Coronaa]

نتیجه اصلی شما برای حالتیه که موتور واقعی باشه دیگه. درسته؟
پس من باید یک فضای حالت هشت تایی (موتور ایده آل با جاروبک) داشته باشم. اون شانزده تایی رو نمیخوام. ظاهرن پیچیده تر میشه.
فضای حالت هشت تایی یعنی من هشت تا پارامتر مجهول داشته باشم؟ یعنی دوتا لینک که در هر لینک 4 تا پارامتر مجهول قرار داره؟
با این اوصاف کارم سخت تر شد که! من اول فکر میکردم فقط همون دو تا معادله بازو هست و دیگه چیزی نیاز ندارم.
الآن ساده ترین راه همینیه که با فضای حالت هشت تایی کار کنم؟
راستی، معادلات بازوی بالا آرنجی با پایین آرنجی فرق میکنه؟

 

[ROBOTICS]

نتیجه اصلی شما برای حالتیه که موتور واقعی باشه دیگه. درسته؟

آری

فضای حالت هشت تایی یعنی من هشت تا پارامتر مجهول داشته باشم؟ یعنی دوتا لینک که در هر لینک 4 تا پارامتر مجهول قرار داره؟

اسمش مجهول نیست
اسمش حالت است
اگر به جای کلمه مجهول از حالت استفاده کنی درست می شود

مجهول چیزی از که نمی دانی اما حالت وضعیت سیستم است
اگر سنسور داشته باشد حالت معلوم است اگر سنسور نداشته باشد حالت مجهول است
یعنی در یک سیستم امکان دارد تعدادی از حالت ها مغلوم وتعدادی از حالت ها مجهول باشد

برای راحتی کار فکر کن معلوم هستند

با این اوصاف کارم سخت تر شد که! من اول فکر میکردم فقط همون دو تا معادله بازو هست و دیگه چیزی نیاز ندارم.
الآن ساده ترین راه همینیه که با فضای حالت هشت تایی کار کنم؟

تا وقتی تئوری کار می کنی همان قبلی کفایت می کند
چون در تئوری هر چیزی را می توان فرض کرد مگر این که با ریاضیات تناقض داشته باشد

بنابراین ساده ترین کار این است که موتورت را ایده آل یگیری و از همان فضای حالت چهار تایی استفاده کنی

معادلات بازوی بالا آرنجی با پایین آرنجی فرق میکنه؟

شما اول بگو بالا چیه پایین چیه تا ببینیم تفاوت می کند یا خیر

 

[Coronaa]

تا وقتی تئوری کار می کنی همان قبلی کفایت می کند
چون در تئوری هر چیزی را می توان فرض کرد مگر این که با ریاضیات تناقض داشته باشد

بنابراین ساده ترین کار این است که موتورت را ایده آل یگیری و از همان فضای حالت چهار تایی استفاده کنی

من هنوز متوجه نشدم. یعنی دیگه نیاز نیست گشتاور موتور رو بدست بیارم و داخل بازوی ربات بذارم؟

شما اول بگو بالا چیه پایین چیه تا ببینیم تفاوت می کند یا خیر

منظورم اینه
L2 چند درجه میتونه حرکت داشته باشه؟

 

[ROBOTICS]

من هنوز متوجه نشدم. یعنی دیگه نیاز نیست گشتاور موتور رو بدست بیارم و داخل بازوی ربات بذارم؟

در تئوری لازم نیست
چون شما فرض می کنی یک موتور ایده آل داری که به شما گشتاور می دهد
این موتور نه الکتریکی است نه هیدرولیکی نه سوختیِ نه ... این موتور ، تخیلی است
این موتور تخلیلی گشتاور را بدون هیچ تاخیری و به هر اندازه ای و با هر تغییراتی تولید می کند
در واقع رابطه موتور ایده آل به صورت زیر است

T = U

منظورم اینه
L2 چند درجه میتونه حرکت داشته باشه؟

دینامیک یکسان است
در تئوری می تواند ۳۶۰ درجه بچرخد
در عمل هر چه بیشتر باشد بازوی بهتر و گران قیمت تری است
مثلا شما فرض کن در یک نمونه عملی ۲۷۰ تا می زند
این که چند درجه می چرخد ربطی به قسمت کنترلر ندارد

 

[Coronaa]

ممنونم آقای دکتر
اگه امکان داره از این به بعد اینجا فقط بحث تئوری بشه نه عملی!
توی دو تا پست قبلی که اون هشت تایی و 16 تایی رو که مطرح کردین نزدیک بود برم تو کما ))

 

[ROBOTICS]

اگه امکان داره از این به بعد اینجا فقط بحث تئوری بشه نه عملی!

خیر

این جا تالار عمومی رباتیک است و من به سوالات به صورت عمومی پاسخ می دهم

ممکن است در آینده کسی این تاپیک را خواند و خواست کار عملی کند

توی تئوری هم می شود از مدل های واقعی تر استفاده کرد اما مسئله چیز دیگریست
آن ها دنبال مقاله ، کتاب و .... هستند
برایشان مهم نیست آخرش چه

نظر من به نظر «علم بدون عمل ارزش ندارد» نزدیک تر است
نظر آن ها به نظر «علم فقط برای علم» نزدیک تر است

 

[Coronaa]

سلام آقای دکتر
یه سوال :
میشه برای طراحی PID از مجموع PI+PD استفاده کرد؟ یعنی میتونه معادل PID باشه؟

 

[ROBOTICS]

میشه برای طراحی PID از مجموع PI+PD استفاده کرد؟ یعنی میتونه معادل PID باشه؟

آری. می شود استفاده کرد
چرا می خواهی این کار را بکنی. این معادل همان لقمه را دور دهان چرخواندن است

 

[Coronaa]

آری. می شود استفاده کرد
چرا می خواهی این کار را بکنی. این معادل همان لقمه را دور دهان چرخواندن است

چون اگه بخوام fuzzy-PID استفاده کنم برای نوشتن قوانین فازی در حالت یکجا (P,I,D) بیشتر و پیچیده تر میشه نسبت به PI+PD.
چون برای حالت اولی برای سه پارامتر باید قانون نوشت ولی برای حالت دومی دو تا فازی با دو پارامتر.
منطقی نیست؟

 

[ROBOTICS]

چون اگه بخوام fuzzy-PID استفاده کنم برای نوشتن قوانین فازی در حالت یکجا (P,I,D) بیشتر و پیچیده تر میشه نسبت به PI+PD.
چون برای حالت اولی برای سه پارامتر باید قانون نوشت ولی برای حالت دومی دو تا فازی با دو پارامتر.
منطقی نیست؟

یک ضرب در سه برابر سه
دو ضرب در دو برابر چهار
کدام بیشتر است؟

 

[Coronaa]

یک ضرب در سه برابر سه
دو ضرب در دو برابر چهار
کدام بیشتر است؟

چرا دو ضرب در دو؟؟
اون دو تا جدا هستن. یعنی ما دو تا 1 ضرب در دو داریم. یکی برای PI و یکی برای PD که از هم جدا هستن.
تازه من نمیخواستم به این صورت باشه :
برای fuzzy-PID قانونی که بخوایم بنویسیم دو تا ورودی و سه تا خروجیه
ولی برای هر کدوم از اون PI و PD دو تا ورودی و دو تا خروجیه.
بازم دارم اشتباه میکنم؟
ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ
ببخشید، توی ترجمه مقاله ها به این سه کلمه برخورد کردم که ظاهراً تخصصی هست. میشه بگید معنیشون چیه؟
planar rigid
control effort
trade-off

 

[Coronaa]

آقای دکتر،
از این تابع تبدلها میشه برای موتور بازوی ربات استفاده کرد و کنترلشون کرد؟
چند نوع وجود داره. کدومش مناسب تره؟
برای کنترل موتور میشه از تابع تبدیل استفاده کرد یا اینجا هم باید با فضای حالت کار کنیم؟

 

[ROBOTICS]

چرا دو ضرب در دو؟؟
اون دو تا جدا هستن. یعنی ما دو تا 1 ضرب در دو داریم. یکی برای PI و یکی برای PD که از هم جدا هستن.
تازه من نمیخواستم به این صورت باشه :
برای fuzzy-PID قانونی که بخوایم بنویسیم دو تا ورودی و سه تا خروجیه
ولی برای هر کدوم از اون PI و PD دو تا ورودی و دو تا خروجیه.
بازم دارم اشتباه میکنم؟

شما هر جور راحت ترید انجام بدهید
سر انجام هر دو نفر یک لقمه را می خورند

ببخشید، توی ترجمه مقاله ها به این سه کلمه برخورد کردم که ظاهراً تخصصی هست. میشه بگید معنیشون چیه؟
planar rigid
control effort
trade-off

۱- باید تو متن ببینم

۲- تو ایران که بودم می شنیدم «تلاش کنترلی»
منظور اندازه خروجی کنترلر است

۳- با توجه به متن از کلمات زیر استفاده کن. ببین کدام روان تر است
بده بستان - مصالحه - موازنه

از این تابع تبدلها میشه برای موتور بازوی ربات استفاده کرد و کنترلشون کرد؟
چند نوع وجود داره. کدومش مناسب تره؟
برای کنترل موتور میشه از تابع تبدیل استفاده کرد یا اینجا هم باید با فضای حالت کار کنیم؟

هدف؟

 

[Coronaa]

شما هر جور راحت ترید انجام بدهید
سر انجام هر دو نفر یک لقمه را می خورند

هدفم این بود که با این کار، بتونیم قوانین فازی که مینویسیم ساده تر باشه. اگه بخوایم برای سه تاشون یکدفعه بنویسیم خب تعداد قوانین بیشتر و پیچیده تر میشه دیگه. ولی اونطوری قوانین تیکه تیکه میشه و نوشتن تصمیم گیریهاش ساده تر میشه.
فقط یه نظریه بود

۱- باید تو متن ببینم

The proposed controller is applied to a two-link planar rigid robotic manipulator for the trajectory tracking control.

هدف؟

هدف این باشه که بخوایم سرعت موتور یک بازوی ربات رو کنترل کنیم. بعد تعداشون هم دوتا میشه دیگه. چون دو لینکیه.
میشه از تابع تبدل استفاده کرد؟ همین فایلی که گذاشتم.

 

[Coronaa]

توی یه پستی اینو مطرح کردین :ب) PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی (مثل بازوی آرنجی) به صورت زیر است

u1 = (Kd11 D + Kp11 + Ki11 / D ) e1 + (Kd12 D + Kp12 + Ki12 / D ) e2 u2 = (Kd21 D + Kp21 + Ki21 / D ) e1 + (Kd22 D + Kp22 + Ki22 / D ) e2

که D اپراتور مشتق نسبت به زمان است.ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــاین قسمت رو باید کدنویسی کنم توی embeded matlab function ؟یعنی من اگه از Kd و Ki لاپلاس بگیرم درست میشه؟ یا چون دارم با فضای حالت کار میکنم دیگه لاپلاس نبایستی بگیرم؟کل شبیه سازیهام باید تو حوزه زمان باشه؟

 

[ROBOTICS]

The proposed controller is applied to a two-link planar rigid robotic manipulator for the trajectory tracking control.

این دو کلمه ، دو تا صفت برای اسم manipulator هستند. یعنی از یک دیگر مستقل هستند
planar می شود «صفحه ای»
rigid می شود «صلب»

یک بازو می تواند صفحه ای باشد یا فضایی
یک باو می تواند صلب باشد یا منعطف
یک بازو می تواند چهار حالت زیر باشد
صلب صفحه ای - صلب فضایی - منعطف صفحه ای - منعطف فضایی

کل اسم ها و صفت ها به صورت زیر ترجمه می شود
a two-link planar rigid robotic manipulator
یک بازوی رباتیکی صلب صفحه ای دو بندی

هدف این باشه که بخوایم سرعت موتور یک بازوی ربات رو کنترل کنیم. بعد تعداشون هم دوتا میشه دیگه. چون دو لینکیه.
میشه از تابع تبدل استفاده کرد؟ همین فایلی که گذاشتم.

کنترل سرعت موتور چه ربطی به کنترل سرعت یک بازو دارد؟

توی یه پستی اینو مطرح کردین :ب) PID یک سیستم دو ورودی دو خروجی (مثل بازوی آرنجی) به صورت زیر است

u1 = (Kd11 D + Kp11 + Ki11 / D ) e1 + (Kd12 D + Kp12 + Ki12 / D ) e2 u2 = (Kd21 D + Kp21 + Ki21 / D ) e1 + (Kd22 D + Kp22 + Ki22 / D ) e2

که D اپراتور مشتق نسبت به زمان است.ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــاین قسمت رو باید کدنویسی کنم توی embeded matlab function ؟یعنی من اگه از Kd و Ki لاپلاس بگیرم درست میشه؟ یا چون دارم با فضای حالت کار میکنم دیگه لاپلاس نبایستی بگیرم؟کل شبیه سازیهام باید تو حوزه زمان باشه؟

متلب خودش همه چیز را به فضای زمان می برد و حل می کند
یعنی وقتی شما لاپلاس می گذارید در پشت صحنه به زمان تبدیل می شود
بنابراین شما می توانید از تمامی بلوک ها استفاده کنید

 

[Coronaa]

برای قسمت ترجمه ممنونم.

کنترل سرعت موتور چه ربطی به کنترل سرعت یک بازو دارد؟

خب الآن این موتوری که به بازوی ربات وصله کارش چیه؟ مگه حرکت بازو نیست؟ خب با این موتور میشه سرعت بازو رو کنترل کرد دیگه!
کاری که این مقاله کرد مگه کنترل همون قسمت ربات نیست؟ من اگه بخوام این مقاله رو شبیه سازی کنم، در شکل (7)، در بلوک Motor DC باید از تابع تبدیل استفاده کنم یا فضای حالت؟ سوالم اینه.
(شکلش واضح نیست زیاد)

متلب خودش همه چیز را به فضای زمان می برد و حل می کند
یعنی وقتی شما لاپلاس می گذارید در پشت صحنه به زمان تبدیل می شود
بنابراین شما می توانید از تمامی بلوک ها استفاده کنید

آخه گفته بودید که از برنامه نویسها بپرسید که چطوری میشه اپراتور مشتق (D) رو نوشت. گفتم شاید کدنویسی میخواد.
من الآن اینطوری برداشت کردم که D همون بلوک مشتقگیر و 1 بر روی D همون بلوک انتگرالگیر هست. درسته؟
یا توی کد هم میتونیم s رو اینطوری معرفی کنیم :

tf('s')
u1 = (Kd11*s + Kp11 + Ki11 / s ) e1 + (Kd12*s + Kp12 + Ki12 / s ) e2

درسته؟

 

[Coronaa]

این جمله درسته ؟

کنترل کننده های PID برای توصیف ورودی خروجی (خطی) یا همان تابع تبدیل ارائه شده اند. برای توصیف فضای حالت، ساختارهای دیگر کنترلی مانند فیدبک حالت بکار می رود.

یعنی واقعن نمیشه سیستم هایی که فقط فضای حالتشون رو در اختیار داریم با PID کنترل کنیم؟؟؟

 

[Coronaa]

آقای دکتر، من هر چقدر جلوتر پیش میرم بیشتر گیج میشم. خواهشاً یکمی بیشتر راهنمایی کنید.
ببینید، من در مرحله اول باید این ساختار رو شبیه سازی کنم. یک PID معمولی!
مشکل من در دو قسمته.
یکی اینکه نمیدونم داخل بلوک Arm Manipulator چی باید قرار بگیره و چگونه.
دوم اینکه کنترلر PID چطوری با این بلوک ارتباط برقرار میکنه.
داخل بلوک Arm Manimpulator باید این معادلات قرار بگیره؟
این معادلات، معادلات دینامیکی بازو هستند. پس فضای حالت چیه؟
من اگه معادلات شماره (35) رو بصورت کد بنویسم و بذارم توی اون بلوک درسته؟
البته یه ابهامی توی معادلات وجود داره، اینه که m3 رو واسه چی قرار داده. به نویسنده ایمیل زدم. فعلاً منتظر جوابشم.
در کل میخوام بدونم این ساختاری که گفتم درسته؟

 

[ROBOTICS]

خب الآن این موتوری که به بازوی ربات وصله کارش چیه؟ مگه حرکت بازو نیست؟ خب با این موتور میشه سرعت بازو رو کنترل کرد دیگه!
کاری که این مقاله کرد مگه کنترل همون قسمت ربات نیست؟ من اگه بخوام این مقاله رو شبیه سازی کنم، در شکل (7)، در بلوک Motor DC باید از تابع تبدیل استفاده کنم یا فضای حالت؟ سوالم اینه.
(شکلش واضح نیست زیاد)

1- شما قبلا گفتید که می خواهید از موتور ایده آل استفاده کنید. حالا دارید معادلات موتور دی سی را نشان می دهید!

۲- این مقاله ربات را کنترل نکرده. این مقاله فقط هر موتور را مستقل کنترل کرده

۳- شما از هر کدام که راحت ترید استفاده کنید

آخه گفته بودید که از برنامه نویسها بپرسید که چطوری میشه اپراتور مشتق (D) رو نوشت. گفتم شاید کدنویسی میخواد.

برنامه نویسی با سیمولینک فرق دارد

من الآن اینطوری برداشت کردم که D همون بلوک مشتقگیر و 1 بر روی D همون بلوک انتگرالگیر هست. درسته؟

آری

یا توی کد هم میتونیم s رو اینطوری معرفی کنیم :

tf('s')
u1 = (Kd11*s + Kp11 + Ki11 / s ) e1 + (Kd12*s + Kp12 + Ki12 / s ) e2

درسته؟

نمی توانید

اما در متلب می توانید

این مشکل نرم افزار متلب هست

اگر روزی این مشکلاتش رفع شد دیگر نمی توانید

این جمله درسته ؟

کنترل کننده های PID برای توصیف ورودی خروجی (خطی) یا همان تابع تبدیل ارائه شده اند. برای توصیف فضای حالت، ساختارهای دیگر کنترلی مانند فیدبک حالت بکار می رود.

خیر

یعنی واقعن نمیشه سیستم هایی که فقط فضای حالتشون رو در اختیار داریم با PID کنترل کنیم؟؟؟

می شود.

اما PID بدترین روش کنترل است
وقتی روش های دیگر هست چرا PID

ببینید، من در مرحله اول باید این ساختار رو شبیه سازی کنم. یک PID معمولی!
مشکل من در دو قسمته.
یکی اینکه نمیدونم داخل بلوک Arm Manipulator چی باید قرار بگیره و چگونه.
دوم اینکه کنترلر PID چطوری با این بلوک ارتباط برقرار میکنه.
داخل بلوک Arm Manimpulator باید این معادلات قرار بگیره؟
این معادلات، معادلات دینامیکی بازو هستند. پس فضای حالت چیه؟
من اگه معادلات شماره (35) رو بصورت کد بنویسم و بذارم توی اون بلوک درسته؟
البته یه ابهامی توی معادلات وجود داره، اینه که m3 رو واسه چی قرار داده. به نویسنده ایمیل زدم. فعلاً منتظر جوابشم.
در کل میخوام بدونم این ساختاری که گفتم درسته؟

من نمی دانم شما چکونه استاد پیدا کردن بلوک دیاگرام های ضعیف هستید

معادلات فضای حالت دینامیک بازو در بلوک دیاگرام قرار می گیرد
همان معادلاتی که در پست های اولیه گفتم به دست بیاور

 

[Coronaa]

1- شما قبلا گفتید که می خواهید از موتور ایده آل استفاده کنید. حالا دارید معادلات موتور دی سی را نشان می دهید!

۲- این مقاله ربات را کنترل نکرده. این مقاله فقط هر موتور را مستقل کنترل کرده

۳- شما از هر کدام که راحت ترید استفاده کنید

بله توی کارم با اون توصیفی که شما از موتور کردید من از موتور ایده آل استفاده میکنم. ولی میخواستم اون مقاله رو هم شبیه سازی کنم و یاد بگیرم چطوریه!
پس برداشت من اینطوری شد که :
اون تابع تبدیلی که در مقاله هست، تابع تبدیل موتوری هست که در بازوی ربات استفاده میشه و میشه فقط موتور رو مستقل کنترل کرد.
حالا چرا در ابتدای بلوکش معادلات بازوی ربات رو گذاشت و زاویه رو بدست آورد؟ اونوقت چطوری میشه گفت ربطی به کنترل بازوی ربات نداره؟

من نمی دانم شما چکونه استاد پیدا کردن بلوک دیاگرام های ضعیف هستید

بهر حال اینم یک نوع مهارته دیگه!

از چه لحاظ میگید ضعیفه؟ خب من که چیزی بلد نیستم که نمیتونم یکدفعه برم اون سختا رو شبیه سازی کنم! اینو اول انجام بدم ببینم چطوریه. بعد روش های دیگه.

معادلات فضای حالت دینامیک بازو در بلوک دیاگرام قرار می گیرد
همان معادلاتی که در پست های اولیه گفتم به دست بیاور

برای من هنوز جا نیوفتاد. پس این مقاله چرا از این معادلات استفاده کرد و اون رو در بلوک دیاگرام بازوی ربات گذاشت؟
اومد از کنترلر PID استفاده کرد و ضرایب PID رو با کنترل تطبیقی بصورت آنلاین آپدیت کرد.
من توی هر دو مقاله ای که لینکشو گذاشتم از معادلات دینامیکی که تصویرشو گذاشتم استفاده کردن.اونایی هم که شما گفتید مگه همینا نیست؟ آخرش به اینا نمیرسم؟
بخدا گیج شدم!
مقاله

 

[Coronaa]

سلام آقای دکتر،
یه سوال دارم. من اگه بخوام سیگنال کنترلی زیر، که توی پست های قبلی گفتین رو توی متلب پیاده سازی کنم. بصورتی که انجام دادم درسته؟



در متلب :