من توی این سوال و پرسش هست که دارم کنترل یاد میگیرم و یا چیزایی که خوندم یاداوریم میشه.
برای یادگیری بهتر است کتاب بخوانید
البته نه کتاب کنترل خطی
شما بهتر است بی خیال بازوی آرنجی شوید و از همان بازوی های خطی استفاده کنید
شما اکنون فقط و فقط با «
سیستم تک ورودی تک خروجی خطی و نامتغییر با زمان» به اصطلاح SISO LTI آشنایی داری و از سایر سیستم ها چیزی نمی دانی.
بدان که خودت را بسیار و بسیار محدود کردی
من فقط میدونم که PID یک کنترلری هست که در یک سیستم، با تابع تبدیل سیستم ما ضرب میشه و یک تابع تبدیل جدیدی بدست میاد که خود این کنترلر رو میتونیم طوری طراحی کنیم(یعنی ضرایب PID رو تنظیم کنیم) که مثلا اورشوت ما کمتر بشه و یا بتونیم Rise Time رو هم کم کنیم تا سرعت سیستم ما هم زیاد بشه نسبت به حالت قبل از وجود کنترلر!
یعنی یه مقدار ثابت ، یه انتگرال گیر و یک مشتق گیر به سیستم اضافه کنیم.
دقیقا مشکل شما همین است که نمی دانید PID چیست
شما کنترل PID را فقط برای یک تابع تبدیل اسکالر دیدید و بدون این که مفهومش را یاد بگیرید خواستید مسئله را حل کنید یا نمره ای بگیرید و ...
این که PID در سیستم تک ورودی تک خروجی خطی و نامتغییر با زمان به اصطلاح SISO LTI دارد ربطی به مفهوم و تعریف PID ندارد
شما اول تعریف PID را یاد بگیر
PID یعنی کنترلری که
مقدار ورودی سیستم را برابر
تابع خطی از
مشتق خطا و خود خطا و انتکرال خطا می گذارد
تفسیر PID این است که مقدار ورودی سیستم
نباید تابعی از وضعیت فعلی سیستم (به اصطلاح حالت سیستم) داشته باشد
PID یک مفهوم است و ربطی به تایع تبدیل ، فضای حالت و ... و حتی روش های آینده ندارد
حالا اگر در حوزه زمان (فضای حالت) بنویسیم می شود
در حوزه فرکانس به صورت زیر نوشته می شود
که Kd و Kp و Ki ضرایب ثابت هستند
که برای سیستم تک ورودی تک خروجی می شوند عدد اسکالر و ثابت
و برای سیستم چند ورودی تک خروجی می شوند بردار سطری ثابت
برای سیستم تک ورودی چند خروجی می شوند بردار عمودی ثابت
برای سیستم m ورودی n خروجی می شوند ماتریس n سطری و m ستونی با درایه های ثابت
اگر Kd و Kp و Ki نسبت به هر چیزی غیر از زمان تغییر کنند دیگر اسمش PID نیست
اگر Kd و Kp و Ki نسبت به زمان تغییر کنند اسمش می شود PID متغییر با زمان. که کاربردش سیستم های خطی متغییر با زمان است
و تا حالا هم که با PID کار کردم بر روی یک تابع تبدیل بود و نمیدونم روی تابع حالت چطوری میشه استفاده کرد.
تابع حالت؟؟؟!!!
شما تابع تبدیل اسکالر استفاده کردی
حا من گفتم تابع تبدیل ماتریس بگیر
هر چیزی که ماتریس است که حالت نیست
ربات های خطی (آرنجی غیر حطی است) را اگر بخواهند با PID حل کنند آن جا تابع تبدیل ماتریس است
با این که این گونه ربات ها ذاتا خطی هستند و باز هم تابع تبدیلشان هیچ شباهتی به فضای حالت آن ندارد
تنها شباهت آن است که به صورت ماتریسی نوشته می شوند. یعنی تمام درایه هایشان فرق دارد
منظور از تابع خطا چیه؟ من که ضرایب pid رو به تابع خطا نمیدم!
این روشی که شما میگین اسمش چیه
فکر کردم شما می خواهی ضرایب PID را با سیستم خارجی (مثل فازی) در حین حرکت تغییر بدی
که دیگر بهش PID نمی گویند چون دیگر ضرایب ثابت نیست و متغییر هستند.
فراموشش کن. چون شما بیشتر گیج می شود
همان طور که گفتم شما تعریف PID را به زبان فارسی می نویسی بعد آن را به فضای فازی بازنویسی می کنی
ابتدا شما تا تعریف و مفهوم PID را ندانی نمی توانی آن را به هر روشی بازنویسی کنی از جمله فازی
سپس باید منطق فازی بلد باشی و به توانی عبارت های زبانی را به صورت تاکگی-سوگینو بنویسی
تا این دو را بلد نباشی هزان مقاله هم بخوانی چیزی در ایم مورد یاد نمی گیری
من مقالاتی که دیدم fuzzy-pid کار کردن همینطوری بود و من هم به همین خاطر از این الگو استفاده کردم!
کسی که با مفاهیم اولیه آشنایی نداشته باشد و مقاله بخواند
مقالات برایش تبدیل به آفت مغز می شود
شما ابتدا PID سپس فازی را از کتاب یاد بگیر
سپس برای کاربر می توانی ببینی مقالات چه کار کردند. کجا هایش ایراد دارد چه روش هایی رفتند که شما بهش فکر نکرده بودی
راستی! شما گفته بودین که برای بازوی آرنجی خوب نیست که از تابع تبدیل استفاده کنید و بهتره با فضای حالت کار کنید.
حالا اگه من با فضای حالت کار کنم باز همین مراحل وجود داره و باید 12 تا پارامتر رو پیدا کنم؟
مهم نیست از چه فضایی استفاده می کنید در هر صورت PID تعریف یکسان دارد و تعداد پارامتر یکسان
فضای حالت ، فضای فرکانس (تابع تبدیل) ، فضای فازی ، فضای ...
شما در آینده اگر فضای جدیدی هم معرفی کنید باز هم تعداد ضرایب یکی است
چون تعریف PID یکسان است و مستقل از روش و فضای کاری
