1- اگه یه سیستم ناپایدار باشه نمیشه براش کنترلر طراحی کرد؟
به طور کلی می شود کنترل طراحی کرد به شرطی که کنترلر پذیر باشند.
اکثر سیستم ها ناپایدار هستند (سیستم های پایدار هم زیاد هستند اما ...) و کنترلی که طراحی می شود باید مجموعه کلی (سیستم و کنترلر) را پایدار کرد
بعضی از ناپایداری ها به گونه ای هستند که با دانش ریاضی معاصر نمی توان کنترلری پیدا کرد که آن ها را پایدار کند. در قرون آتی برای آن ها هم کنترلر پیدا می شود
سیستم شما بازوی آرنجی است. پس نگران نباشید تا حالا بیش از صد ها کنترلر مختلف بر روی آن پیاده شده است و کاملا کنترل پذیر هستند.
اگر دیدید محصولی در بازار (کارخانه یا خانه یا ...) کار می کند مطمئن باشید قابل کنترل کنترل است
می شود کنترلر طراحی کرد
2- اگه یه سیستم ناپایدار باشه میشه کاری کرد که پایدار بشه؟
اگر منظورت سیستم خام (بدون کنترلر) است. باید در فیزیکش دست ببرید که دیگر آن سیستم قبلی نیست. یک سیستم جدید است
اگر منظورت کنترلر است که جوابت را در قسمت قبل دادم
3- من توی کارم مراحل زیر رو باید انجام بدم ؟؟؟
* بدست آوردن فضای حالت سیستم
* برسی پایداری سیستم
* طراحی کنترلر
مراحل درست است اما نه ترتیبش
شما اول باید کنترل را طراحی کنی بعد اثبات کنی که مجموعه نهایی (سیستم به همراه کنترلر) پایدار است.
در بعضی از موارد پایداری سیستم را قبل از طراحی کنترلر بررسی می کنند تا ببیند که از چه کنلرلی (پیچیدگی) باید استفاده کنند.
اما اثبات پایداری بعد از کنترلر ضروری است.
بعضی وقت ها کنترلر را طراحی می کنند ولی نمی توانند پایداری آن را روی کاغذ اثبات کنند
اما پایداری بازوی های آرنجی (حتی بازو های سخت تر) با کنترلر های متفاوت بار ها بررسی شده .
این تاپیک مربوط به تابع تبدیل ربات است. سوالات فضای حالت را در تاپیک دیگری بپرس
