نتایح جستجو

یه سوال : کنترل موقعیت (Position Control) با ردیابی مسیر (Trjectory Tracking) فرق میکنه؟

اون کتاب اصلی اسپانگ بوده. ویرایش اولش بود. از کجا معلومه که پیش نویسه؟ خود کتاب رو اینجا آپلود کردم. ترجمه فارسیش رو هم دارم. تصویر جلد کتاب خب پس خدا رو شکر این دو تا فرمول رو تائید کردین :)

فکر کنم منظور منو متوجه نشدین! من زوایای تتا (1) و (2) رو بصورت دو آرگومانی که از طریق سینماتیک معکوس بدست میاد رو میخواستم که از توی کتاب اسپانگی که برای شما فرستادم گرفتم. میخوام بدونم شما این معادلات رو تائید می کنید یا خیر؟ اگه جوابتون خیر هست، دلیلی بیارید. دیگه واسه چی برم از اول، با...

آقای دکتر جواب نمیدین؟ فرق میکنه از این کتاب اسپانگ باشه یا از کتاب دیگه ی اسپانگ؟ الآن باید چیکار کنم؟

عنوان کتابی که دارم : Robot Modeling and Control Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar زوایا رو بصورت زیر نوشته و بصورت دو آرگومانی هم هست : http://www.sharefile.ir/uploads/1424849985.pdf الآن بگید من چیکار کنم؟ همینا قبوله؟

تشکر. الآن این تتا (2) که گذاشتم درسته؟ http://www.sharefile.ir/uploads/1424742825.jpg تتا (1) قبلی درسته؟ بعداً نوشت : البته منظورم atan2 بود که توی تایپ، جا موند!

من توی مدلسازی بازو یه چیزایی رو حسابی قاطی کردم! 1- معادلاتی که این بالا گذاشته بودم. تتا (1) و (2) ، آیا با معادلاتی که گفتین باید با محاسبات عددی بدست بیاد متفاوته؟ از اون معادلات هم باید تتا (1) و (2) بدست بیاد دیگه. درسته؟ 2- منم معادلات بالا رو از کتاب اسپانگ گرفتم. تتا (1) که...

آقای دکتر ببخشید، توی این لینک اومد هم از niose استفاده کرد و هم از disturbance که نویز وارد مرجع میشه و اغتشاش وارد مدل سیستم. http://www.sharefile.ir/uploads/1424679270.jpg چه فرقی با هم دارند؟ برای بررسی عدم قطعیت مدل، اومد این دو مورد رو بررسی کرد: disturbance rejection and noise...

سلام من روابط سینماتیک معکوس رو توی لینک زیر نوشتم. درسته روابطش؟ هدفم اینه که یه x , y بدم و خروجی تتا (1) و تتا (2) بگیرم. فقط روابط تتا 1 و 2 برام مهمه. درسته آیا؟ اگه درست نیست یه راهنمایی بفرمایید لطفاً http://www.sharefile.ir/uploads/1424566374.docx

خب الآن در رابطه ی 3.56 ، بجای D چه عبارتی رو باید قرار بدم؟

ممنونم آقای دکتر. تا حالا به atan2 برخورد نکرده بودم. تازه توی متلب دیدمش! :) یه سوال : این تصویری که پایین میذارم، اومده زوایای theta3 ,theta2 رو بدست آورده. مقدار D چطوری بدست میاد؟ توی رابطه 3-44 معادله رو برابر با D=: قرار داده. منظورش چیه؟

آقای دکتر، این رابطه ای که قرار دادم، چرا توی آرگومان آرک تانژانت، دو تا پارامتر قرار داده؟ منظورش جیه؟ من توی متلب دستور تانژانت رو دیدم یک مقدار ورودی میگرفت! اینجا چطوریه؟

نویزی که برای سیستم انتخاب میشه باید در هر بار اجرا شدن برنامه بصورت تصادفی عوض بشه یا یک بار باید ایجادش کنیم و داده هاش رو ذخیره کنیم و برای همه دوره ها و مدل های مختلف از همون یک داده استفاده کنیم؟ اگه از توی سیمولینک بخوام استفاده کنم چی؟ توی بلوک، نرخ نمونه برداری همون sample هست؟ بلوک...

بابت توضیحات در مورد نویز ممنونم. مقاله مرجعی که دارم ازش استفاده میکنم هم با همین روش انجام داده ولی جزئیاتش رو دیگه نگفته بود. معادلات پایین رو نوشت و گفت با این روش رانگ-کوتا حل میکنیم : یعنی الآن من این معادلات رو با u1 و u2 برابر قرار بدم و بعد توسط اون کد حلش کنم تا خروجی واقعی بگیرم؟

منظورت دامنه ی سیگنال هست؟ اگه دامنه سیگنال، یک باشه، نویز رو بصورت زیر در بیارم درسته؟ اگه بخوام نویزی به مدت t ثانیه تولید کنم چطوریه؟ random('Normal',-0.5,0.5,1,400) تازه دارم یه چیزایی متوجه میشم :) بعد از اینکه معادلات سیستم با کنترلر بدست اومد باید با runge-kutta حلش کنم؟ درسته؟

آقای دکتر، ممنونم که با حوصله جواب میدین. درسته. u های ما همون خروجی کنترلر و وردی سیستم هستند. بعد با معادلات حالت سیستم که باید با runge-kutta حل بشن چه رابطه ای دارن؟

اگه بخوام برای تست مقاوم پذیری کنترلر، یک نویز تصادفی به سیستم وارد کنم چه نوع نویزی خوبه؟ بین صفر و یک باشه بهتره یا بین منفی یک و یک؟ یا اصلن فرقی نمیکنه؟

خب الآن که میگید خروجی واقعی که با همون حل معادلات حالت با محاسبات عددی بدست میاد و باید با خروجی مطلوب یکسان باشه. پس کنترلر چیکاره هست؟ ما که توی معادلات حالت از کنترلر استفاده نمیکنیم!

خروجی واقعی، همون خروجی کنترل یا همون موقعیت بازو میشه که باید با سیگنال مرجع یکی باشه. درسته؟

تفاضل میشه همون مقدار خطا دیگه. درسته؟ منظورتون از فراجهش به این صورته؟ مثلاً الآن لینک دوم توی سیکل اول فراجهش داره بعد توی سیکل های بعدی بهتر میشه. این نتایج قابل قبوله؟ با این توضیحاتی که دادین. من بعد از اینکه معادلات حالت رو بدست آوردم. باید با همون کد runge-kutta این معادله رو حل کنم؟...