نتایح جستجو

سلام دوستان این تاپیک رو ایجاد کردم تا کسانی که در مورد سیستم های چند عامله اطلاعات دارند قرار بدن تا کسانی که علاقمند هستن مطالعه کنند. من خودم علاقمند هستم و میخوام بدونم توی حوزه ی رباتیک چه کاربردهایی داره و برای شبیه سازی باید با چه نرم افزارهایی کار کرد؟

سلام دوستان میشه این متن رو ترجمه کنید ؟ The joint variable q is an n-vector containing the joint angles for the revolute joints. The dynamic equation of the 2-DOF planar robot was computed in[21] as follows

در تئوری که در روابط سینماتیک معکوس، جرم لینک دخالتی نداره، ولی در عمل خب غیر ممکنه که جرم لینک صفر باشه! با این وجود امکان پذیر نیست. حالا یعنی این بلوک دیاگرام اشتباهه؟ درستش به چه صورته؟ من بعد از بدست آوردن زاویه با سینماتیک معکوس، درجه رو به رادیان تبدیل کردم و بعد دادم به کنترلر. حوابی که...

آقای دکتر ببخشید که زیاد سوال میپرسم. اگه بخوام یه مختصات به بازو بدم تا زاویه مفاصل کنترل بشه، آیا بلوک دیاگرام زیر درسته؟ با طولی که برای لینک ها مشخص کردم، مختصات x و y رو باید در چه محدوده ای انتخاب کنم تا برای بازو امکان رسیدن به اون نقطه رو داشته باشه؟ یعنی ورودی پله رو باید روی چه اعدادی...

خب مسیر رو که من خودم انتخاب نکردم! من یه ورودی سینوسی دادم. یعنی در هر لحظه یه مقدار به زاویه مفاصل دادم. بعد خواستم ببینم با این ورودی که دادم مختصات مجری نهایی در چه مسیری قرار میگیره. یعنی با روابط سینماتیک مستقیم که زاویه میدیم و موقعیت مجری نهایی رو بدست میاریم انجام دادم.

ممنونم. متوجه شدم. من شبیه سازی رو تا 5 ثانیه ی اول انجام دادم. میشه یه توضیحی بدین؟ میخوام بدونم در حالت واقعی بازوی آرنجی به کدوم جهت چرخش داره؟ http://www.sharefile.ir/uploads/1443115818.docx

از روی معادلات، باید چه پارامترهایی رو بررسی کنیم؟ آیا پارامترهای هر لینک به لینک دیگه وابسته هست میشه گفت غیر خطیه؟ یا مرتبه دوم هست میشه گفت؟ بصورت تئوری هم که خیلی سخته بشه اثباتش کرد؟ نیست؟ لینک یک، 1 متر و لینک دو، 80 سانت طولشه. وزن هر کدوم هم 0.5 کیلو در نظر گرفتم.

سلام چندتا سوال داشتم: 1- از روی چه چیزی میگیم بازوی مکاترونیکی یک سیستم غیر خطی هست؟ آیا از روی معادلات دینامیکی اون میشه تشخیص داد این یک سیستم غیر خطی هست؟ 2- من یک ورودی سینوسی به سیستم میدم و مسیری که مختصات مجری نهایی طی میکنه بصورت شکل زیر هست. برای من نامفهومه که چرا مسیر طی شده به این...

تصویر برای پیاده سازی یک موتور DC با کنترلر PID مرتبه کسری بود. منظورم ساختار کلی این تصویر بود که باید کنترلر PID مرتبه کسری توی ریزپردازنده تعریف بشه و سپس خروجی اون رو بدیم به سیستم خودمون. برای کنترلرهای مرتبه کسری، تعاریفی وجود داره که یک PID معمولی رو به یک PID مرتبه کسری تبدیل میکنه. یعنی...

منظور منم بازوی مکاترونیکی بود. گفتین که عملیات کنترل داخل نرم افزار انجام میشه و خروجی کنترلر رو میدیم به سیستم (بازوی مکاترونیکی). یعنی باید با یک ریزپردازنده ای ، کنترلر رو تعریف کنیم و روابطش رو داخل اون برنامه ریزی کنیم و بعد، خروجیش رو بدیم به سیستم خودمون؟ مثل شکل زیر؟ در مورد راهنمایی...

یعنی با نرم افزار متلب شبیه سازی میکنیم و خروجی کنترلر رو میدیم به سخت افزار؟ خروجی کنترلر از چه جنسی هست؟ (ولتاژ ، جریان)؟؟؟ منظور از سخت افزار، خود ربات میشه یا رابط بین نرم افزار و ربات؟ آیا خروجی کنترلر و ورودی سخت افزار از یک جنس هستند؟ توی بلوک نویز یکنواخت چطوری میشه فرکانس رو افزایش...

و یه سوال دیگه : من توی شبیه سازیم اومدم از نویز یکنواخت استفاده کردم. (uniform noise). با بازه ی [1،1-] و Initial speed برابر با یک. بصورت تصویر زیر. و بعد اومدم برای هر مرحله از 1 تا 10 درصد بهش ضریب دادم. یعنی مثلا با نویز 5 درصد یعنی مقادیر همین نویز در 30 ثانیه رو ضرب در 0.05 کردم. یعنی 5...

سلام آقای دکتر یه سوالی برام پیش اومد. ما تا حالا میومدیم بصورت تئوری و نرم افزاری بازوی ربات رو با کنترلر Fuzzy PID بررسی و شبیه سازی میکردیم. حالا اگه بخوایم بصورت سخت افزاری پیاده سازی کنیم به چه تجهیزاتی نیاز داریم؟ کلاً برای پیاده سازی یک مشتق گیر و یا انتگرال گیر به چه المان هایی نیاز...

اصطلاح ساده ترش میشه خود تنظیم. چرا با عذاب؟؟؟؟ ضرایب رو بصورت دستی تنظیم کردین؟ یا با الگوریتم هوشمند مثل GA و یا PSO تنظیم کردین؟

ترجمه جمله ی زیر به چه صورتیه؟؟؟ self-tuning fractional order PID-type fuzzy adaptive controller همچنین این جمله رو درست نوشتم ؟ Designing of the Fuzzy PID Controller for the 2-link Robot Manipulator

ممنونم آقای دکتر. من فقط سوال پرسیدم و هنوز وارد مبحث پایداریش نشدم. فقط برام سوال پیش اومده بود که میشه با صفحه فاز بررسی کرد یا خیر، که شما گفتید خیر! الآن متوجه شدم که منظورتون از حالت چی بود. تشکر :smile:

چه جالب! نمیدونستم بازوی آرنجی فضای 4 بعدی هست. پس چرا میگن بازوی صفحه صلب دو بندی؟ وقتی میگیم صفحه ای، دو بعدی نمیشه؟

سلام آقای دکتر وقت شما بخیر ببشید یه سوال داشتم: ار روی Phase Plane میشه فهمید کنترلری که طراحی کردیم برای یک سیستم، آیا پایدار هست یا خیر؟؟؟

کسی نیست جواب بده؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

آقای دکتر ممنونم از راهنماییتون. یه چیزایی فهمیدم ولی باید بیشتر تحقیق کنم. پس بعد از تابع هدفم، فراجهش رو بعنوان قید باید معرفی کنم. درسته؟