سلام
1- خطای ردیابی (ترکینگ) ارتباطی به تکرار نوشتن معادلات نداره . برای کاهش خطای ردیابی بهتره از کنترل کننده با عملکرد مطلوب تر استفاده بشه
معادلات محاسبات زوایای اویلر مستقل از هم نیستند و روی هم تاثیر دارند پس خطای آنها هم روی هم تاثیر گذار خواهد بود( خودتون معادلات رو بررسی کنید و ببینید...