نتایح جستجو

ولی از شکلی که گذاشتی ، برداشت کردم که می خواهی این کار را بکنی هر کنترلرت فقط یک ورودی دارد! برداشت دیگری می شود کرد؟ اگر pid می زدی می بایست دو ورودی می گذاشتی یعنی هر دو ورودی خطا را اگر غیر خطی بود می بایست چهار ورودی می گذاشتی یعنی دو تا واقعی و دو تا مطلوب طبق همین شکلی که گذاشتی فقط...

وقت گشتن مقاله ندارم پنج مقاله زیر خوب هستند. اما چند تا اشتباه دارد. این اشتباهات کلیت مقاله را زیر سوال نمی برد. بعنی روش کاملا درست است فقط چند ترم توی مدل کم گذاشته Sliding mode robust control of robot manipulator in the task space by support of feedback linearization and backstepping...

این روز ها سرم شلوغ است و وقت ندارم به این جا سر یزنم شما نمی توانی یک لینک را با x و دیگری را با y کنترل کنی x و y واقعی که در سمت راست کشیدی را در منفی ضرب کن. بعد با ورودی مطلوب x و y را جدا جدا جمع کن. حاصلش می شود خظای x و خطای y هر کنترلر باید هر دو خطا را دریافت کند شما اول تمامی...

من گفتم هر مقاله ای را قبول ندارم همان اول کار اشتباه کرده که خروجی بازو را زاویه مفاصل گرفته و بر اساس آن خطا را اشتباه نوشته و .... برای این که از اول قصدش نوشتن مقاله بود و علمش را نداشت و ماست مالی کرد اگر قرار است همین کار را انجام دهید دیگر در این تاپیک پست نگذارید تاپیک جدیدی با...

اضافه کن اگر بازوی آرنجی را کنترل می کنید اشتباه است اگر سیستم خودتان را کنترل می کنید درست است راه درست را قبلا نوشتم. پست های قبلی همین تاپیک را بخوانید خروجی واقعی بازو (هر بازویی نه انحصارا آرنجی) وضعیت نقطه نهایی است نه موقعیت بند ها آری پایدار است. علتش را هم گفتی اما شما معنی...

اشتباه شما همین است که همان نمودار اول را می کشید خروجی مطلوب موقعیت نقطه انتهای بازو است. شما می آیید نمودار حالت را رسم می کنید. حالت سیستم با زاویه و سرعت لینک ها است آیا شما فرق حالت با خروجی را می دانید؟ اگر به روش کنترلی ها بنویسیم x بردار حالت u بردار ورودی Y بردار خروجی است شما...

وقتی نموداری را می گذارند هدفی دارند وقتی هدف برسی پایداری است راه های زیادی وجود دارد اما ساده ترین روش همین دو نموداری که گفتم است نمودار موقعیت نسبت به سرعت یک لینک بدترین روش است! مگر که سیستم شما مشکل داشته باشه و بخواهید سر داور را کلاه بگذارید ۱ نشان می دهد سیستم پایدار است ۲ را اشتباه...

شما می خواهید خودتان را گول بزنید؟ من نه داور مقاله شما هستم و نه داور پایان نامه و نه استاد راهنما اگر خودتان شبیه سازی می کند کافی است دو نمودار زیر را بدهید ۱- نمودار هر حالت نسبت به زمان ۲- نمودار موقعیت خروجی شما اصلا می دانید عدم قطعیت چیست؟ اگر بدانید اصلا این سوال را نمی پرسید

من در همین قسمت شک کردم ممکن است درست باشد ممکن است خیر این که شتاب و سرعت همزمان صفر شده است یعنی به نقطه ای رفته است حالا ممکن است به یک نقطه دیگر رفته باشد لازم است که نقطه مطلوب ترسیم شود. که نشده چون نکشیده نمی توان گفت رفته یا نرفته گفتم که شکل می گوید پایدار است اگر شکل را درست کشیده...

این نمودار ها نشان می دهد که هدف رفتن از یک نقطه به نقطه دیگر است اگر قرار باشد که ربات در نقطه ای متوقف شود باید هم سرعت و هم شتاب صفر بشود در این جا منظورش شتاب موتور بود اما وقتی سرعت تمام موتور ها صفر بشود ، شتاب بازو صفر می شود آری چون به سمت بی نهایت نرفته اند همه در بازه ای محدود...

می شود اما کنترل دینامیک همیشه بهتر است البته سخت تر مصرف انرژی و شتاب مهم ترین علتش است بازو های که سینماتیکی کنترل می شوند مصرف انرژی بالایی دارند همچنین شتاب کمتری دارند. البته قیمتشان هم بسیار کم تر است بازو های چینی اکثرا کنترل سینماتیک هستند بازو هایی که اولین بار وارد بازار شدند همگی...

مقابسه دو چیزی که کار می کند (یعنی پایدار است) همیشه نسبی است بنابراین شما باید با چیز دیگری مقابسه کنید این چیز دیگر می تواند یک کنترلر دیگر باشد یا شرایط محیط کار اگر نسبت به نویز ۵۰ درصد مقاوم بود می توانید به طور مطلق بگویید مقاوم است و دیگر لازم نیست مقایسه کنید به کاربرد بستگی دارد در...

شما دلیلت را بگو شاید بتوانی استفاده کنی من ندیده ام. اما این که ندیدم دلیل بر نادرستی نیست مقاوم بودن یک چیز نسبی است شکل نشان می دهد که به این نویز مقاوم است اما دلیلی ندارد که به نویز ۱۰ درصد نیز مقاوم باشد! وقتی ناپایدار نشده یعنی مقاوم بوده است

درست است کنترلر خوبی نیست فراجهش هم دارد

خیر یعنی پایدار است چون توی یک بازه محدودی تغییر می کند ناپایداری یعنی رفتن به سمت بینهایت

می تواند یکی باشد می تواند فرق کند اولی حالت کلی است و شامل دومی هم می شود در کنترل موقعیت شما می توانید نقطه هدف داشته باشید که به آن بروید و یا مسیری داشته باشید که آن را دنبال کنید وقتی شما نقطه دارید بی شمار مسیر وجود دارد که از نقطه فعلی شما و نقطه هدف می گذرد

آن کتابی که گذاشتید پیش نویس کتاب اصلی است وقتی پیش نویس آماده می شود نوبت به غلط گیری می رسد مخصوصا غلط تایپی! شما چرا به کتاب اصلی اسپانگ مراجع نمی کنید. در ایران هم انگلیسی و هم ترجمه فارسی اش موجود است برای کسی که کنترل ربات کار می کند داشتن این کتاب الزامی است معادلات کتاب اصلی را تایید...

از روابط هندسه دوران دبیرستان استفاده کن کتاب نیاز نیست. تحصیلات دانشگاهی هم نمی خواهد

خیر گقتم که کتاب اسپانگ را ببین اعمال ساده ریاضی هست

صد درصد متفاوت هست معادلات بالا ، معادلات سینماتیک معکوس بود معادلات دیفرانسیل قبلی، معادلات دینامیک بود در مورد استفاده از روابط سینماتیک معکوس: به فرضتان یا همان صورت مسئله بستگی دارد اگر در هر مفصل سنسور دارید که مقدار تتا را می دهد نباید از سینماتیک معکوس استفاده کنید اگر در هر مفصل سنسور...