نتایح جستجو

در گوگل جست جو کنید پایداری لیاپانوف Lyapunov stability

یعنی نمی توان دستگاه معادلات را به صورت دو معادله تک متغییره (بدون تغییر متغییر یا تغییر فضا) تبدیل کرد در معادله اول که معادله q1 هست متغیر q2 نیز وجود دارد. همین طور در معادله دوم که ... اگر دستگاه معادلات غیر مزدوج (ترجمه دقیق) یا مجزا (ترجمه آزاد) بود می توانستی با عملیات ریاضی آن را به دو...

این جا هر دو را بازو ترجمه کن هر دو می شود «دینامیک بازو» two coupled ترجمه ی دقیق (با همان تحت اللفظی) می شود «دو مزدوج» که عبارت کلی اش می شود «دو معادله دیفرانسیل غیر خطی مزدوج» اما من اغلب ترجمه آزاد را ترجیح می دهم ترجمه آزادش می شود «دو معادله دیفرانسیل غیر خطی مرکب» ترجمه بازاری اش هم...

هر شحصی که کتاب می نویسد ممکن است رعابت نکند اما به طور صحیح تر Manipulator یک عبارت کلی است و می توان به دست ترجمه کرد (کسی این گونه ترجمه نمی کند. گفتم که فقط مفهوم را بدانی) یک دست شامل بازو و مچ و انگشت است البته بعضی ها انشگتشان را قطع کرده اند بعضی ها مچشان را قطع کرده اند. در این مواقع...

انتظار داری یکی بیاد مفتی برایت طراحی کند؟

باز هم پست من را درست نخواندید نوشتم که از نظر مکانیکی فرقی ندارد شما اصرار دارید به همه بازو ها بگویید ربات بنابراین ادامه ندهید چون من قبول نخواهم کرد کلمه ربات را من از حودم تعریف نمی کنم تعریف استاندارد جهانی دارد. مانند تعریف متر ، کیلوگرم ، سانتی گراد و ... شما نمی خواهید استاندارد جهانی...

پست های من را درست نمی خوانید من گفتم که pid برای سیستم هایی یا دو ورودی و دو خروجی به صورت چهار کنترل pid می توان نگاه کرد. اگر سیستم ۶ ورودی ۶ خروجی باشد ۳۶ تا می شود. در کل بهش می گویند یک pid من گفتم pid روی ربات جواب نمی دهد. گفتم pid مال سیستم های خطی است. گفتم که از کنترل غیر خطی باید...

اگر فقط زاویه ها کنترل بشود. بازوی ربات حساب نمی شود می توانید اسمش را بازو مکانیکی ، بازوی ماهر ، بازوی مکاترونیک ، بازوی تله و ... بگذارید من از دیدگاه کنترل گفتم که اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید اگر از دیدگاه رباتیک می گفتم که می شد «نباید با q1,q2 کار کنید» در رباتیک ما...

1- درست ۲- در تئوری باید با کنترلر های دیگر (مقالات) مثایسه کنید در عمل خیر خطا زیاد است. خطا حداکثر یک میلی متر می شود ۳- خیر درست نیست اگر با x,y کار می کنید نباید به q1, 12 سینوسی بدهید اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید

Trajectory در صورت مسئله تعریف می شود صورت مسئله می گوید که فاصله یا زاویه است ما اختیاری نداریم که کدام را استفاده کنیم بستگی به صورت مسئله دارد در حالت کلی یعنی مواقعی که می خواهند سیستم فقط پایدار باشد فراجهش و نوسانات مهم نیست. می گویند سیستم مقاوم است شکل درست است اما رسم خطا بر حسب...

اگر منظورت از q همان تتا است. اسمش را Angle بگذار برای X و Y اسمش را position بگذار tracking به عمل کنترل می گویند Trajectory tracking به عمل کنترل مربوط به خروجی های مرتبط با مکان می گویند که می تواند زاویه یا می تواند فاصله باشد

دوربین های استریو ویژن چیست؟ چرا آن ها را قرار می دهند؟

عمل با تئوری محض فرق دارد. تا دست به عمل نشوید نمی فهمید من چه می گویم در عمل حتی درست کردن خط موازی تقریبا عیر ممکن است درعمل ، استفاده ار قیدبک مهم ترین جز کنترل است.

آری قبل از اجرا باید تغییر بدهید

به جایی اضافه نمی شود خیر باید جرم لینک ها را تغییر بدهید

عدم قطعیت به دو دسته تقسیم می شود یکی عدم قطعیت خود مدل ریاضی دیگر عدم قطعیت اجزای سیستم عدم قطعیت خود مدل ، کاملا به روش مدلسازی و روش کنترل بستگی دارد و نمی شود کلی گفت عدم قطعیت اجزای سیستم (فضای حالت) را می توان کلی گفت برای هر جز مدل شما یک عدد دارید. مثلا جرم را ۱۰ کیلو فرض می کنی. بعد...

خیر قبلش رباتیک را آورده manipulator یک بعنی بازو بازو می تواند دستی یا کنترل راه دور یا مکاترونیک یا رباتیک باشد تو مقاله از رباتیک استفاده کرده!! اگر من داورش بودم بهش ریوایز می زدم و می گفتم عنوانت با کارت یکی نیست بهش می گفتم یا کارت را مطابق عنوانت انجام بده یا عنوانت را عوض کن یکی از...

قبلا شما نقطه نهایی را کنترل نمی کردید شما دو تا کنترل طراحی کرده بودید که زاویه لینک ها را کنترل می کرد اما این دفعه دارید بازو را کنترل می کنید نه زاویا را همین طور که حدس می زدم کنترلر شما ناپایدار شد حالا شما ۱۲ تا پارامتر دارید و تا هر وقت که امید داشتید با آن ها بازی کنید تا به پایداری...

۱- مختصات مطلوب باید در فضای کار ربات باشد وقتی جمع طول بند ها مثلا ۵ باشد شما نمی توانید انتظار داشته باشید به ۱۰ و ۲۰ برود! پیشنهاد: طول بند اول را بزرگ تر یا مساوی بند دوم قرار بده تا تحلیلش راحت تر باشد. مثلا هر دو را برابر یک یک در نظر بگیر. مثلا وقتی هر دو را یک متر قرار دادی نقطه مطلوب...

درست شد اما فقط برای PID یعنی کنترل غیر خطی نیاز به چیز های دیگر نیز دارد هم باید خروجی مطلوب یکسان و هم خروجی واقعی یکسان بدهید در شکل شما خروجی واقعی x که در سمت راست هست هم باید به xout کنترلر یک وصل شود و هم کنترل سوم. و خروجی واقعی y که در سمت راست هست هم باید به yout کنترلر دوم وصل شود...