نتایح جستجو

با سلام مجدد :) از اینکه این مقاله رو قبول ندارید، حرفی ندارم و خودمم زیاد اعتمادی ندارم ولی یه سوالی برام پیش اومد از توی این مقاله! توی نتایج صفحه ی 9 نشون میده که بعد از گذشت زمان، تغییرات سرعت در موتور به صفر میل میکنه. این درسته؟ یعنی برای کنترل بازوی ربات، شتاب باید صفر بشه؟

ممنونم از توضیح واضحتون.

سلام. چندتا سوال: 1- کنترل موقعیت بازوی ربات رو هم میشه با معادلات دینامیکی بازو انجام داد و هم معادلات سینماتیکی بازو؟ 2- همچنین، بازوی ماهر همون بازوی آرنجیه؟ 3- منظور از بازوهای سری و موازی چیه؟ الآن این بازوی آرنجی بازوی سری محسوب میشه؟

دلیل خاصی نداشتم. دیدم توی شبکه های عصبی که برای پیش بینی مدل از این معیار استفاده میکنند. گفتم شاید برای بازوی ربات که هدف کنترل موقعیت است و خروجی مرجع باید سیگنال مرجع رو دنبال کنه شاید بشه از این معیار استفاده کرد. خب تا نویز چند درصد باید مقاوم باشه تا بگیم کنترلر ما خوبه؟ درسته که پایدار...

این خروجی کنترلر با نویز 3 درصد بود. یعنی کنترلر مقاوم نیست؟

این چی؟

یه سوال دیگه : ضریب تبیین : (R2) میتونه معیار خوبی برای ارزیابی عملکرد یک کنترلر باشه؟ یا حتمن باید از معیارهای دیگه ای مثل IAE , ISE , ... استفاده کرد؟

خب حالا خروجی کنترلری که به این صورت نوسان داره، یعنی کنترلر خوبی نیست؟ فراجهشم داره دیگه. درسته؟

سلام وقتی خطای خروجی کنترلر بصورت زیر باشه یعنی سیستم ناپایداره؟

یه سوال : کنترل موقعیت (Position Control) با ردیابی مسیر (Trjectory Tracking) فرق میکنه؟

اون کتاب اصلی اسپانگ بوده. ویرایش اولش بود. از کجا معلومه که پیش نویسه؟ خود کتاب رو اینجا آپلود کردم. ترجمه فارسیش رو هم دارم. تصویر جلد کتاب خب پس خدا رو شکر این دو تا فرمول رو تائید کردین :)

فکر کنم منظور منو متوجه نشدین! من زوایای تتا (1) و (2) رو بصورت دو آرگومانی که از طریق سینماتیک معکوس بدست میاد رو میخواستم که از توی کتاب اسپانگی که برای شما فرستادم گرفتم. میخوام بدونم شما این معادلات رو تائید می کنید یا خیر؟ اگه جوابتون خیر هست، دلیلی بیارید. دیگه واسه چی برم از اول، با...

آقای دکتر جواب نمیدین؟ فرق میکنه از این کتاب اسپانگ باشه یا از کتاب دیگه ی اسپانگ؟ الآن باید چیکار کنم؟

عنوان کتابی که دارم : Robot Modeling and Control Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar زوایا رو بصورت زیر نوشته و بصورت دو آرگومانی هم هست : http://www.sharefile.ir/uploads/1424849985.pdf الآن بگید من چیکار کنم؟ همینا قبوله؟

تشکر. الآن این تتا (2) که گذاشتم درسته؟ http://www.sharefile.ir/uploads/1424742825.jpg تتا (1) قبلی درسته؟ بعداً نوشت : البته منظورم atan2 بود که توی تایپ، جا موند!

من توی مدلسازی بازو یه چیزایی رو حسابی قاطی کردم! 1- معادلاتی که این بالا گذاشته بودم. تتا (1) و (2) ، آیا با معادلاتی که گفتین باید با محاسبات عددی بدست بیاد متفاوته؟ از اون معادلات هم باید تتا (1) و (2) بدست بیاد دیگه. درسته؟ 2- منم معادلات بالا رو از کتاب اسپانگ گرفتم. تتا (1) که...

آقای دکتر ببخشید، توی این لینک اومد هم از niose استفاده کرد و هم از disturbance که نویز وارد مرجع میشه و اغتشاش وارد مدل سیستم. http://www.sharefile.ir/uploads/1424679270.jpg چه فرقی با هم دارند؟ برای بررسی عدم قطعیت مدل، اومد این دو مورد رو بررسی کرد: disturbance rejection and noise...

سلام من روابط سینماتیک معکوس رو توی لینک زیر نوشتم. درسته روابطش؟ هدفم اینه که یه x , y بدم و خروجی تتا (1) و تتا (2) بگیرم. فقط روابط تتا 1 و 2 برام مهمه. درسته آیا؟ اگه درست نیست یه راهنمایی بفرمایید لطفاً http://www.sharefile.ir/uploads/1424566374.docx

خب الآن در رابطه ی 3.56 ، بجای D چه عبارتی رو باید قرار بدم؟

ممنونم آقای دکتر. تا حالا به atan2 برخورد نکرده بودم. تازه توی متلب دیدمش! :) یه سوال : این تصویری که پایین میذارم، اومده زوایای theta3 ,theta2 رو بدست آورده. مقدار D چطوری بدست میاد؟ توی رابطه 3-44 معادله رو برابر با D=: قرار داده. منظورش چیه؟