كنترل تطبيقي يك ربات راهرونده دو پاي هفت درجه آزادي در حركت روي سطح شيبدار داراي مانع
نويسندگان:
[ احمد باقري ] - دانشيار – گروه مهندسي مكانيك دانشگاه گيلان
[ مازيار زمان زاده ] - كارشناس ارشد - دانشگاه گيلان گروه مكانيك
خلاصه مقاله:
در اين مقاله كنترل تطبيقي مدل جديدي از ربات دو پا با يك درجه آزادي ساق – كف پا ( نظير انسان ) و همچنين با در نظر گرفتن مانع روي سطح شيبدارانجام شده است .. مسير پاي حركت ربات با استفاده از درون يابي نقاط بينا بين صورت گرفته و توليد مسير پا با استفاده از چند جمله درجه 3 بيان شده است . معادلات ديناميكي ربات در حالت " پاي تكيه گاه و بالا تنه " و " پاي نوسان كننده " بطور جداگانه استخراج شده است . با فرموله كردن مسئله حركت يكنواخت مفصل ران با استفاده از هر پارامتر و بدست آوردن مسير حركت مفصل ران با محاسبات تكراري و سپس در انتها ارتباط بين مشخصات محرك و الگوي حركتي با استفاده از كنترل تطبيقي درمقاله مورد بررسي قرار گرفته است
كلمات كليدي:
كنترل تطبيقي ،توليد مسير ،معادلات ديناميكي ، ربات راهرونده دو پا
نويسندگان:
[ احمد باقري ] - دانشيار – گروه مهندسي مكانيك دانشگاه گيلان
[ مازيار زمان زاده ] - كارشناس ارشد - دانشگاه گيلان گروه مكانيك
خلاصه مقاله:
در اين مقاله كنترل تطبيقي مدل جديدي از ربات دو پا با يك درجه آزادي ساق – كف پا ( نظير انسان ) و همچنين با در نظر گرفتن مانع روي سطح شيبدارانجام شده است .. مسير پاي حركت ربات با استفاده از درون يابي نقاط بينا بين صورت گرفته و توليد مسير پا با استفاده از چند جمله درجه 3 بيان شده است . معادلات ديناميكي ربات در حالت " پاي تكيه گاه و بالا تنه " و " پاي نوسان كننده " بطور جداگانه استخراج شده است . با فرموله كردن مسئله حركت يكنواخت مفصل ران با استفاده از هر پارامتر و بدست آوردن مسير حركت مفصل ران با محاسبات تكراري و سپس در انتها ارتباط بين مشخصات محرك و الگوي حركتي با استفاده از كنترل تطبيقي درمقاله مورد بررسي قرار گرفته است
كلمات كليدي:
كنترل تطبيقي ،توليد مسير ،معادلات ديناميكي ، ربات راهرونده دو پا