سه مفصلیه
  حول trkun  میچرخهsholuder
در کل من برای هر لینک یه دستگاه مختصات در نظر گرفتم دقیقا روی مفصل و در امتداد خود لینکx راستای دوران z  و محر دیگه y
و البته گشتاور های اینرسی حول x , y z  خود لینک دارم نه دستگاه مطلق
و حالا 3 تا دوران که موتور ها میدن
میخواستم بدون اگه بخوام برای لینک اخری انرژی جنبشی بنویسم
و بیام w های دو تا لینک قبلی تصویر کنم روی دستگاه خود لینک آخری مشکلی پیش میاد یا نه!!!!!