آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

mohandes_javan

عضو جدید
کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

در پست های قبلی در مورد میکروکنترلر های 8051 اندکی صحبت کردیم حال دو میکروکنترلر PIC و AVR را مقایسه اجمالی خواهیم کرد.


یکی از میکروکنترلرهای قوی است که بر اساس بعضی از آمار بیشترین کاربر را به خود اختصاص داده است اگر چه به نظر می رسد در ایران آمار به نفع AVR است. میکروکنترلر PIC ساخت شرکت میکرو چیپ است که آن را در مدل های خیلی زیادی با امکانات مختلف برای کارهای مختلف می سازد . این میکروکنترلر با مدل های مختلف PIC16XXX و PIC12XXXX که به جای X دوم از چپ به راست حروف C,X,E,F قرار می گرد که هر کدام مفهوم خاصی دارد و مورد بحث قرار خواهد گرفت، در مقابل میکروکنترلر AVR است که به نظر بنده بهترین میکروکنترلر موجود در بازار است

سرعت این میکروکنترلر بسیار بالاست و دستوراتی که به آن داده می شود در یک سیکل کلاک انجام می دهد در صورتی که این سیکل کلاک برای 8051 باید تقسیم بر12شود و برای PIC باید تقسیم بر 4 بنابراین AVR سریعترین میکروکنترلر موجود در بازار است

AVR از زبان های برنامه نویسی سطح بالا یا به اصطلاح HIGH LEVEL LANGUAGE) HLL) پشتیبانی می کند که باعث تولید کدهای بیشتری می شود که در کل برنامه نوشته شده نسبت به برنامه هایی که برای 8051 و PIC نوشته میشود کوتاهتر است.

امکانات جانبی این میکروکنترلر بسیار مناسب است و فرد را از خرید بعضی لوازم جانبی مانند چیپ های آنالوگ به دیجیتال (ADC) , مقایسه گر آنالوگ و... راحت می کند.

در ضمن AVR از بسیاری از استاندارد های ارتباطی مانند SPI,UART,12C,JTAG پشتیبانی می کند که به راحتی می توان این میکروکنترلر را با میکروکنترلر دیگر یا وسایل دیگر وصل کرد و با وسایل دیگر به راحتی ارتباط برقرار کند.

قیمت این میکروکنترلر هم به نسبت امکانات فراوانی که داره بسیار پایین است به طوری که یک میکروکنترلر AVR تقریبا پیشرفته را با قیمت حدود 3 تا 4 هزار تومان می توان تهیه کرد.
 

mohandes_javan

عضو جدید
استفاده از فیدبک در آپ امپ

استفاده از فیدبک در آپ امپ

استفاده از فیدبک در آپ امپ
با استفاده از فیدبک می توانید میزان تقویت ولتاژ های ورودی در خروجی را تعیین کنید.



در مقاله "معرفی Op-Amp" در مورد آپ امپ صحبت مختصری نمودیم حال به بررسی آپ امپ با فیدبک می پردازیم

فیدبک می تواند.،از خروجی به هر یک از پایه های مثبت و منفی صورت گیرد.در آپ امپ اغلب فیدبک از خروجی به پایه منفی صورت می گیرد این نوع فیدبک را فیدبک منفی یا negative feedback می نامند.

میزان تقویت یا گین(gain) را در این نوع از فیدبک به راحتی محاسبه کنید.

Av=-Rf/Rin

(با تشکر از آقای ali norbakhsh به خاطر دقت بالا و پیدا کردن اشتباهات تایپی و غیر عمدی)

در فرمول فوق Rf همان مقاومت فیدبک است.که در شکل بالا با نام R2 و از خروجی به پایه منفی ورودی زده شده است.منظور از Rin نیز مقاومت ورودی است.،که در شکل بالا با نام R1 می باشد.

بنابر فرمول فوق اگر Rf برابر صفر باشد دیگر تقو یتی وجود ندارد.،و GAIN برابر یک می شود.در این حالت ولتاژ خروجی برابر ولتاژ ‌ورودی است.در این وضعیت آپ امپ تنها به صورت یک بافر مجزا کننده یا ISOLATE کننده جریان ورودی از خروجی عمل می کند.شکل زیر نشان می دهد چگونه خروجی بدون استفاده از مقاومت به پایه منفی ورودی فیدبک زده شده است.


در ادامه به بررسی نحوه عملکرد آپ امپ خواهیم پرداخت
 

mohandes_javan

عضو جدید
ادامشه هااااااااااااا

ادامشه هااااااااااااا

سلام اینم ادامه مطالب در مورد اموزش روبات سازی امیدوارم واسه همتون جالب بوده باشه و ذهنتونو باز تر کرده باشه و مفید واقع شده باشن.. و ممنونم از تشکرهای دوستان عزیزم که سری به این مطالب ناچیز زدن البته که علم روباتیک ما در برابر علم روباتیک شما بسیار ناچیزه..........


آنچه را که دوست داري بدست آور وگرنه مجبور ميشوي آنچه را که دوست نداري تحمل کني . هميشه باور داشته باش که خدا تو را فراموش نمي کند حتي اگر تو او را فراموش کرده باشي
 

mohandes_javan

عضو جدید
نرم افزار شبیه سازی صنعتی

نرم افزار شبیه سازی صنعتی

نرم افزار شبیه سازی صنعتی

Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود

در رباتیک سه بخش مورد بررسی قرار می گیرد که شامل کامپیوتر ، الکترونیک و مکانیک است


در قسمت مکانیک از نرم افزار هایی مانند catia برای شبیه سازی استفاده می شود که زمانی که مقوله رباتیک و در حالت کلی مکانیک پا به عرصه صنعت می گذارد شبیه سازی از اهمیت بیشتری بزخوردار می شود و نرم افزار های قوی تری مورد بررسی قرار می گیرند که از جمله آنها می توان به Pro Engineer اشاره نمود

Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود.این نرم افزار که از جمله نرم افزارهای Grade-A در طراحی و تولید می باشد دارای قابلیتهای مدلسازی (Solid & Surface ) بسیار قوی است و همچنین قابلیت ماشینکاری با انواع دستگاههای CNC را دارد.

از مزایای این نرم افزار می توان به موارد زیر اشاره کرد :

یکی از عمده ترین تفاوتهای این نرم افزار با نرم افزارهای مشابه در این می باشد که مدل سازی در Pro/E بر اساس مدلسازی سه بعدی صلب (solid) بنا شده است ،در صورتی که اکثر نرم افزارهای دیگر کار مدل سازی را تنها با استفاده از سطح سازی انجام می دهند. در مدل ساخته شده توسط این نرم افزار تمام ابعاد به صورت پارامتر تعریف می شوند ، بدین ترتیب اگر در ساخت مدل سه بعدی رابطه ای بین این پارامترها وجود داشته باشد به راحتی می توان با تغییر یکی از این پارامترها ، دیگر پارامترها یا ابعاد را تغییر داد .

در این نرم افزار کوچکترین تغییر در مدل طراحی شده در هر زمانی از مراحل تکاملی ساخت قطعه یا سیستم به صورت خودکار روی قسمتهای دیگر مانند اسمبلی ، نقشه دو بعدی و روی اطلاعات ساخت بصورت همزمان اعمال می گردد.

این نرم افزار قادر به تهیه هرگونه نما و برش در جهات دید مختلف با استفاده از اطلاعات مدل سه بعدی قطعه می باشد. ایجاد شیبها ، Round و پخهای مورد نیاز در سطوح جدایش. اعمال انقباض (shrinkage) در سه جهت مختصاتی . طراحی و ایجاد مدل ماهیچه ، تکیه گاه و سر ماهیچه و همچنین اعمال لقی های مورد نیاز. اضافه نمودن سیستم راهگاهی ، تغذیه و دیگر اجزای متالوژیکی مورد نیاز در ریخته گری . تست نهائی روی شیب خروجی قطعه از قالب.

ارسال مدل و مجموعه های آماده شده جهت ماشینکاری و ایجاد فایلهای حاوی مسیر حرکت ابزار برای ماشینهای مختلف CNC و همجنین استفاده از خروجی های متفاوت نسبت به دستگاههای CNC اعم از G-Code و غیره.

ProE که مخفف کلمه ProEngineer است بزرگترین رقیب نرم افزار Catia محسوب می شود که دارای مزایایی نسبت به نرم افزار فوق است



ادمه دارد....
 

mohandes_javan

عضو جدید
آپ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

آپ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

آپ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

در دو مقاله گذشته در مورد آپ امپ و فیدبک در آن صحبت شد حال به بررسی اپ امپ در دو حالت مقایسه گری و تقویت کننده مستقیم می پردازیم

در این حالت مقایسه گری (Comparator) کوچکترین اختلاف بین ولتاژ های ورودی تقویت شده و در خروجی نمایان می شود.

در این وضعیت خروجی زمانی high یا سوییچ می شودکه مقدار ولتاژ‌ در پایه inverting یا منفی به سطح ولتاژ‌ در پایه noninverting یا مثبت برسد.این ولتاژ در شکل زیر برابر vref است.


از این نوع مدار جهت مقایسه ولتاژ های ورودی به خصوص در سنسورها استفاده می شود.

در این مدار به جای مقاومت R2 می توانید از پتانسیومتر جهت تعیین ولتاژ‌ Vref و تنظیم آن به صورت دلخواه استفاده کنید.

و در حالت تقویت کننده مستقیم (noninverting amplifier) ورودی منفی یا inverting توسط مقاومت R1 زمین می شود و فیدک نیز از خروجی توسط

مقاومت R2 به ورودی منفی فیدبک داده می شود.در این حالت خروجی کاملا هم فاز با ورودی خواهد بود.


در ادامه به بررسی ساختمان داخلی اپ امپ خواهیم پرداخت
 

mohandes_javan

عضو جدید
مختصری در مورد تراشه های FPGA

مختصری در مورد تراشه های FPGA

مختصری در مورد تراشه های FPGA

هر چه مدار بزرگتر و پیچیده تر باشد اشتباهات بیشتر و عیب یابی مشكلتر خواهد بود . اینجاست که نقش آی سی های FPGA نمایانتر می شود


شاید تا بحال مدارهای منطقی را بوسیله گیتهای NOT , OR , AND ساخته اید . برای ساخت چنین مدارهایی ( از قبیل شمارنده ها ، کنترل کننده ها و ... ) ابتدا باید تعریفی از مدار در دسترس باشد سپس با توجه به منطق اعداد دودویی یك جدول صحت برای مدار تشكیل می شود و حالتهای مختلف مورد بررسی قرار می گیرد سپس با توجه به جدول صحت مدار توسط گیتهای منطقی مانند NAND , NOT , OR , AND طراحی می شود.

پس از این مرحله نوبت به پیاده سازی مدار بر روی برد توسط آی سی های منطقی می رسد و همانطور که می دانید یكی از وقتگیرترین و خسته کننده ترین مرحله ساخت یك مدار همین قسمت است . بعد از این مرحله نوبت به تست مدار جهت اطلاع از درستی مراحل کار کرد مدار می رسد . اگر در یكی از مراحل قبل دجار اشتباه شده باشیم مطمئناً در مرحله تست مدار دچار مشكل می شویم . در صورت اشتباه در مراحل قبل باید تمام مراحل را از آخر به اول یك به یك چك کنیم تا بتوانیم

اشتباهات احتمالی موجود در نحوه بستن و سیم کشی مدار ، طراحی مدار از روی جدول صحت و درستی جدول صحت را برطرف کنیم . با توجه به مطالب گفته شده حتماً به این نكته اذعان خواهید داشت که بیشترین اشتباهات در مرحله سیم کشی و بستن مدار بر روی برد پیش خواهد آمد .

ممكن است سیمی در جای اصلی وصل نشده باشد و یا ممكن است یك پایه به هیچ جا متصل نباشد و یا اشتباهات مشابه اینها . . . از طرف دیگر می دانیم که هر چه مدار بزرگتر و پیچیده تر باشد اشتباهات بیشتر و عیب یابی مشكلتر خواهد بود . اینجاست که نقش آی سی های FPGA نمایانتر می شود .
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
آی سی هایی که با داشتن انواع گیتهای مختلف درون خود بسیاری از مشكلات ناشی از عیب یابی مدارهای منطقی را برطرف کرده است
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

در مقالات بعد به بررسی و معرفی این آی سی ها می پردازیم
 

mohandes_javan

عضو جدید
Matlab نرم افزاری قدرتمند

Matlab نرم افزاری قدرتمند

Matlab نرم افزاری قدرتمند


نرم افزار MATLAB برنامه كامپیوتری است كه برای كسانی كه با محاسبات عددی، و بویژه جبر خطی سر و كار دارند، تهیه شده است. نام این نرم افزار از عبارت انگلیسی MAThematic LABoratory (که در اول با عنوان MATrix LABoratory معرفی شده) اقتباس شده و هدف اولیه آن قادر ساختن مهندسین و دانشمندان به حل مسائل شامل عملیات ماتریسی بدون نیاز به نوشتن برنامه در زبانهای برنامه نویسی متداول همچون FORTRAN و C بود. با گذشت زمان قابلیتهای بسیار بیشتری به این نرم افزار افزوده شده اند بطوری كه در حال حاضر MATLAB به ابزار پر قدرتی برای ترسیم داده ها، برنامه نویسی و انجام محاسبات مهندسی و پژوهشی تبدیل شده است.

این نرم افزار در اواخر دهه 70 در دانشگاه New Mexico توسعه داده شده است

از این زبان می توان در حل دستگاه های معادلات جبری، ترسیم نمودارهای ریاضی، حل معادلات دیفرانسیل ، پردازش سیگنال، پیاده سازی الگوریتم، طراحی واسط های کاربری گرافیکی (GUI)، ایجاد اینترفیس ارتباط با نرم افزارهای دیگر ، تولید کدهای توصیف سخت افزار در تحلیل مدارهای خطی استفاده کرد

Matlab مانند php و بر خلاف اکثر زبان های برنامه نویسی (مثل جاوا و سی) یک زبان مقدار گراست بدین معنا که متغیر ها به خودی خود نوعی ندارند و خود مقدار حافظه پیش فرض را به آن تخصیص می دهد و همچنین 31 کاراکتر اول را برای نام متغیر در نظر می گیرددر صورتی كه بخواهید در مورد دستور و یا تابع خاصی اطلاعاتی به دست بیاورید می توانید در پنجره Matlab کلمه Help و پس از آن نام دستور یا تابع مورد نظر را نوشته و کلید بازگشت را فشار دهید.
 

mohandes_javan

عضو جدید
آماری از ربات ها

آماری از ربات ها

آماری از ربات ها

در زمینه رباتیك در كشور، هرچند گروه های مختلفی در زمینه ربات کار کرده اند اما منسجم و هدفمند عمل نکرده اند.


درضمن آن چه در دانشگاه ها پیگیری می شود با آن چه در صنعت مورد نیاز است تفاوت دارد و به همین دلیل رباتیک دانشگاهی در ایران با رباتیک صنعتی فاصله زیادی دارد و حتی بعضی از استادان برجسته در زمینه رباتیك وجود دارند كه تا كنون سروکار زیادی با ربات های صنعتی نداشته‌اند. به علاوه در میان صنایع، بیشتر صنعت خودرو به ربات های صنعتی روی آورده است.

مدیر واحد رباتیک و اتوماسیون سیکو درباره دلایل روی آوردن به ربات در صنعت می گوید: سه دلیل اصلی برای استفاده از ربات وجود دارد، افزایش کیفیت، وجود محیط‌ های زیانبار و خطرناک برای نیروی انسانی-حتی اگر توجیه اقتصادی نداشته باشد-و سوم در شرایطی که نیاز به افزایش تیراژ تولید است و در گلوگاه ها نیروی انسانی سرعت لازم را ندارد.

دکتر کاظمی با نقل قول از نشریه IFR (مخفف International Federation of Robotics) آمار جالبی مطرح می کند و می گوید: در آمار این نشریه برای سال 2005 در شاخه رباتیک صنعتی جهش 30 درصدی در به کارگیری ربات ها رخ داده است. تعداد ربات های نصب شده در سال 2005 حدود 136 هزار و 700 ربات بوده و اگر جهان را به سه بخش آمریکا، اروپا و آسیا تقسیم کنیم، رشد سال 2005 بیشتر مربوط به آمریکا و آسیاست. چون در اروپا سال هاست که استفاده از ربات به تعادل رسیده است. این رشد بیشتر درصنعت خودرو و سایر صنایع نظیر الکترونیک، مخابرات و کامپیوتر اتفاق افتاده است. در آسیا بیشترین مصرف ربات در کشورهای ژاپن و کره است. جالب است بدانید کره در سال 2005 در زمینه به کارگیری ربات 138 درصد رشد داشته یعنی حدود 13 هزار ربات در سال 2005 مصرف کرده است. بعد از این دو کشور با فاصله نسبتاً زیادی چین قرار دارد، هند، اندونزی، مالزی، فلیپین، سنگاپور، تایوان، تایلند و ویتنام در رده‌های بعدی قرار دارند كه در مجموع رقم بسیار ناچیزی را به خود اختصاص داده اند.



ادامه دارد.....

 

mohandes_javan

عضو جدید
مقدمه ای بر استپر موتورها

مقدمه ای بر استپر موتورها

مقدمه ای بر استپر موتورها

نوعی از موتورها استپر موتورها هستند که بسیار در ساخت رباتها استفاده می شوند.


معمولا در ربات ها زمانی که دقت حرکت از اهمیت بیشتری برخوردار است از استپرموتور ها استفاده می شود آنها توسط سیم پیچهای (Coil) درون خود در یك ترتیب و نظم خاص ، انرژی مكانیكی تولید می كنند ، یك موتور 48 مرحله یا خیلی كمتر را به طور دقیقی انجام می دهد تا یك چرخش كامل داشته باشد. اگر شما از دو موتور بر ای گرداندن چرخهای رباتتان استفاده می كنید می توانید با تنظیم مراحل موتور و نحوه گردش آن یعنی جلو یا عقب و اینكه چند درجه بچرخد كنترل مناسبی داشته باشید.

برای این منظور L293D همان درایور موتورها بسیار مناسب است این چیپ شامل دو پل ارتباطی (H-bridges) برای در ایو كردن موتورهای DC است .حال ممكن است این سوال برای شما به وجود آید که درایو كردن موتورهای DC آسان است چه لزومی دارد كه از استپر موتورها استفاده كنیم بله موتورهای DC ققط یك سیم پیچ (Coil) دارند وتوسط یك L293D می توان دو تا از آن موتورها را درایو كرد در حالی كه استپر مو تورها حداقل دو سیم پیچ (Coil) دارند كه به ترتیب عقب و جلو درایو می شوند بنابراین یك L293D می تواند فقط یك استپر موتور دو قطبی دو فاز را درایو كند ولی دقت در استپر موتور بسیار بالاتر است

استپر موتوری كه دو قطبی دو فاز (bi-polar , two –phase) است و با 5 ولت كار می كند و 800 میلی آمپر جریان می كشد را در نظر بگیرید این موتور نوع 7.5 درجه استپر و 48 استپ در هر چرخش كامل است در مورد جریان آن باید گفت كه جریان بالایی است و انتظار می رود كه چیپ گرم شود تنها راه خنك كردن آن استفاده از Heat Sink در بالای چیپ است.اگر گرمای تولید شده در چیپ خیلی زیاد بود از fan كوچكی هم روی head sink می توان استفاده کرد در ادامه به بررسی این استپر خواهیم پرداخت

 

mohandes_javan

عضو جدید
اصول مدار داخلی FPLD ها

اصول مدار داخلی FPLD ها

اصول مدار داخلی FPLD ها

در مقاله قبلی در مورد آی سی های FPGA صحبت کردیم FPGA یک آی سی مدار مجتمع قابل برنامه ریزی است.

آی سی های قابل برنامه ریزی با نامهای FPGA یا CPLD ها با نام کلی FPLD ها شناخته می شوند FPLD ها شامل گیتهای منطقی و ابزارهایی جهت اتصال آنها در یك مدار مجتمع می باشند



با استفاده از نرم افزار های موجود مشخص می شود که گیتهای داخل یك device مثلا یک مدار چگونه می تواند جهت ساخت یك مدار منطقی به هم وصل شوند خروجی برنامه یك فایل باینری است که داخل FPLD , download می شود تا باعث شود FPLD مانند یك مدار منطقی عمل کند سپس FPLD برنامه ریزی شده می تواند داخل یك مدار بزرگتر قرار گیرد در واقع به زبان ساده تر ما FLDP ها را برنامه ریزی می کنیم و سپس مورد استفاده قرار می دهیم

این device در واقع از PLA ها (programmable logic Array) نتیجه شده اند ساختمان یك PLA شامل چند گیت AND چند گیت OR و inverter ها می باشد که از طریق آرایه سوئیچها به هم متصل می شوند . در یك PLA هر ورودی و معكوس شده آن توسط سیستمهای افقی از داخل یك گیت AND عبور داده می شوند . گیتهای AND ورودیها را از طریق به هم بستن سیستمهای افقی و عمودی دریافت می کنند . سیستمهای عمودی خروجیهای گیتهای AND را وارد آرایة گیتهای OR می کنند . در این قسمتها سیمهای افقی که ورودیها را به گیتهای OR می برند به این سیمهای عمودی متصل می شوند . گاهی اوقات از آرایه منطقی قابل برنامه ریزی PAL ساده تری استفاده می کنند مدارات PLA و PAL برای منطق ترکیبی موثرند ولی برای منطق ترتیبی بدون اضافه کردن فلیپ فلاپهای خارجی قابل استفاده نیستند . در FPGA ها سه LUT و دو فلیپ فلاپ و بعضی مدارهای اضافی جهت ایجاد یك CLB به هم متصل می شوند.

شاید کمی به نظر کسانی که با مدارات قابل برنامه ریزی کار نکرده باشند گنگ به نظر برسد ولی در ادامه به بررسی مفصل تر و کاربرد های این نوع مدارات خواهیم پرداخت که قابل فهم تر گردد.
 

mohandes_javan

عضو جدید
فرستنده امواج ویدئویی

فرستنده امواج ویدئویی

فرستنده امواج ویدئویی

این مدار نیز یک مدار مفید دیگر است.

مدار فرستنده فوق الذکر قابلیت ارسال همزمان صوت و تصویر را داراست و دارای دو ورودی مجزا برای صدا و تصویر می باشد.

شما می توانید خروجی یک دوربین را به این مدار متصل نموده و بدون نیاز به سیم اطلاعات را توسط تلویزیون دریافت نمایید .این دستگاه دارای کاربردهای زیادی است از جمله : اتصال بی سیم دستگاههای بازی به تلویزیون ، استفاده از یک ویدئو و پخش تصویر در چند تلویزیون ، ارسال تصویر ویدئو یا هر وسیله دیگر به تلویزیون در مکانهایی که امکان استفاده از سیم وجود ندارد چنانچه در سایت مقالات علمی ایران آمده است عملکرد مدار به شکل زیر است:


سیگنال ورودی از طریق جک شماره یک J۱ به مدار اعمال می شود ، این سیگنال از طریق خازن C۱ به دیود کلمپ D۱ داده می شود ، تا سطح dc پالسهای سینک (همزمانی) را ثابت نگهدارد تا باعث کاهش اثر شکفته شدن تصویر شود.

پتانسیومتر R۳ جهت تنظیم گین سیگنال ویدئو بکار رفته ، کار این پتانسیومتر بسیار شبیه ولوم کنتراست (درخشندگی) در تلویزیون است. پتانسیومتر R۷ جهت تنظیم سطح سیاه سیگنال تصویر بکار رفته که تمامی سطوح سیگنال را به یک اندازه جابجا میکند در واقع میزان روشنائی تصویر را می توان توسط آن تنظیم کرد.

ترانس T۱(مخصوص فرکانسهای رادیوئی) به همراه خازن داخلی خودش یک مدار تانک را تشکیل میدهند که بخشی از اسیلاتور هارتلی به حساب می آیند ، فرکانس این اسیلاتور برروی ۵.۵ مگاهرتز تنظیم شده است.سیگنال صدای ورودی در J۲ به بیس Q۳ از طریق C۲ و R۴ کوپل می شود :

سیگنال صدا بر روی حامل فرعی با فرکانسی ۵.۵ مگاهرتز بالاتر از فرکانس حامل تصویر مدوله می شود.صدای مدوله شده به صورت FM ، از طریق مقاومت R۹ و خازن C۵ به قسمت مدولاتور اعمال می گردند.

از طرفی ترانزیستورهای Q۱ , Q۲ برای تقویت سیگنال تصویر و صدا که مدوله شده است در مدار بکار رفته است .Q۴ به همراه L۴ , C۷ , C۹ تشکیل یک مدار اسیلاتور کولپیتس را داده اند که این سیگنال تولید شده جهت مدوله کردن سیگنال صدا و تصویر بکار می رود.سیگنال خروجی از اسیلاتور توسط Q۵ , Q۶ تقویت میشوند.L۱ , C۱۲ , C۱۳ تشکیل یک مدار ---------- پائین گذر و تطبیق امپدانس را می دهند ؛ مقاومت R۱۲ هم جهت انطباق سیگنال خروجی با هر نوع آنتی بکار رفته که بصورت اختیاری می باشد.
 

mohandes_javan

عضو جدید
الگوریتم ربات نوریاب

الگوریتم ربات نوریاب

الگوریتم ربات نوریاب

مقاله جالبی بود در مورد ساخت ساده یک ربات نوریاب که به توضیح آن خواهیم پرداخت

این ربات یک ربات سخت افزاری است که می تواند به جلو و عقب حرکت کند و دور بزند و ....


در اینجا به قسمت مکانیکی و چرخ های آن می پردازیم که در ربات های دیگر مانند لابیرنت نیز کاربرد دارد

معمولاً در ساخت روباتها برای اینکه روبات قابلیت حرکت در جهات مختلف را داشته باشد از چند روش استفاده می گردد مثلاً استفاده از چرخهای چند جهته که این روش بیشتر جهت ساخت رباتهای دقیق سرعتی از آنها استفاده می شود.

چرخ های مورد استفاده برای این رباتها چرخهای ویژه ای هستند که معمولاً سازنده ربات قیمت زیادی بابت آن ها پرداخت می کند ولی در عوض قدرت مانور روبات و همچنین دقت حرکت آن فوق العاده زیاد است

روش دیگر استفاده از دو نیروی محرکه مجزا در طرفین ربات است. در واقع اگر شما بتوانید به گونه ای سمت راست ربات را به جلو ببرید و سمت چپ ان را ثابت نگه دارید چرخ بر روی یک دایره دور خواهد زد. برای چنین کاری کافی است شما یک موتور در سمت راست ربات و یک موتور در سمت چپ ربات استفاده نمایید. در صورتی که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت می کند و با خاموش کردن هر یک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتی چرخش خواهد نمود. اکثر سازندگان رباتهای ساده از این روش جهت کنترل ربات خود استفاده می کنند. ربات نوریاب ما نیز همینگونه طراحی شده است. شما می توانید به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغییر دهید و تعداد چرخ های آن را کم و زیاد نمایید تنها دقت داشته باشید که یکی از موتورها در سمت راست ربات و موتور دیگر در سمت چپ آن قرار گیرد.

در این گونه ربات ها در صورتی که دقت حائز اهمیت باشد مانند مسابقات لابیرنت که ربات باید از میان دیوارها عبور کند و به آنها برخورد نکند از استپر موتور ها استفاده می شود که در مورد آنها توضیح خواهیم داد.
 

mohandes_javan

عضو جدید
کاربرد سنسورها

کاربرد سنسورها

کاربرد سنسورها

در مقاله سنسورها در مورد سنسورها و انواع آنها به طور مختصر توضیحی دادیم

حال به بررسی عمکرد ان می پردازیم


دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

1. حس کردن استاتیک: در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

2. حس کردن حلقه بسته: در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

1. سنسورهای بدنه (Body Sensors) :
این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این ‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

2. سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

3. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند.مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند.
 

mohandes_javan

عضو جدید
قسمت متحرک موتور (روتور)

قسمت متحرک موتور (روتور)

قسمت متحرک موتور (روتور)

در مقاله موتورهای القایی AC به صورت مقدمه وار به نوضیح موتورهای AC پرداختیم حال به قسمت های داخلی آن که شامل روتور و استاتور است به طور مفصل تر می پردازیم

روتور از چندین قطعه مجزای باریك فولادی كه در بین آنها میله هایی از مس یا آلومنیوم تعبیه شده ساخته شده است.


در رایج ترین نوع روتور (روتور قفس سنجابی) این میله ها در انتهای خود به صورت الكتریكی و مكانیكی بوسیله حلقه هایی به هم متصل شده اند. تقریبا 90 درصد از موتورهای القایی دارای روتور قفس سنجابی می باشند و این به خاطر آن است كه این نوع روتور ساختی مستحكم و ساده دارد. این روتور از هسته ای چند تكه استوانه ای با محوری كه شكافهای موازی برای جادادن رساناها درون آن دارد تشكیل شده است.هر شكاف یك میله مسی یا آلومنیومی یا آلیاژی را شامل می شود.در این میله ها به طور دائمی بوسیله حلقه های انتهایی آنها همچنان كه در شكل دو مشاهده می شود مدار كوتاه برقرار است.چون این نوع مونتاژ درست شبیه قفس سنجاب است , این نام برای آن انتخاب شده است.میله ای روتور دقیقا با محور موازی نیستند.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
در عوض به دو دلیل مهم قدری اریب نصب می شوند.

دلیل اول آنكه موتور با كاهش صوت مغناطیسی بدون صدا كاركرده و برای آنكه از هارمونیكها در شكافها كاسته شود.

دلیل دوم آن است كه گرایش روتور به هنگ كردن كمتر شود.دندانه های روتور به خاطر جذب مغناطیسی مستقیم (محض)

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

تلاش می كنند كه در مقابل دندانه های استاتور باقی بمانند.این اتفاق هنگامی می افتد كه تعداد دندانه های روتور و استاتور برابر باشند.

روتور بوسیله مهار هایی در دو انتها روی محور نصب شده است یك انتهای محور در حالت طبیعی برای انتقال نیرو بلندتر از طرف دیگر در نظر گرفته می شود. ممكن است بعضی موتورها محوری فرعی در طرف دیگر (غیر گردنده - غیر منتقل كننده نیرو) برای اتصال دستگاههای حسگر حالت (وضعیت) و سرعت داشته باشند. بین استاتور و روتور شكافی هوایی موجود است. بعلت القا انرژی از استاتور به روتور منتقل می شود. صرف نظر از روتور استفاده شده قواعد كلی برای دوران یكی است
 

tavassoli_alirez

عضو جدید
قسمت متحرک موتور (روتور)

در مقاله موتورهای القایی AC به صورت مقدمه وار به نوضیح موتورهای AC پرداختیم حال به قسمت های داخلی آن که شامل روتور و استاتور است به طور مفصل تر می پردازیم

روتور از چندین قطعه مجزای باریك فولادی كه در بین آنها میله هایی از مس یا آلومنیوم تعبیه شده ساخته شده است.


در رایج ترین نوع روتور (روتور قفس سنجابی) این میله ها در انتهای خود به صورت الكتریكی و مكانیكی بوسیله حلقه هایی به هم متصل شده اند. تقریبا 90 درصد از موتورهای القایی دارای روتور قفس سنجابی می باشند و این به خاطر آن است كه این نوع روتور ساختی مستحكم و ساده دارد. این روتور از هسته ای چند تكه استوانه ای با محوری كه شكافهای موازی برای جادادن رساناها درون آن دارد تشكیل شده است.هر شكاف یك میله مسی یا آلومنیومی یا آلیاژی را شامل می شود.در این میله ها به طور دائمی بوسیله حلقه های انتهایی آنها همچنان كه در شكل دو مشاهده می شود مدار كوتاه برقرار است.چون این نوع مونتاژ درست شبیه قفس سنجاب است , این نام برای آن انتخاب شده است.میله ای روتور دقیقا با محور موازی نیستند.

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
در عوض به دو دلیل مهم قدری اریب نصب می شوند.

دلیل اول آنكه موتور با كاهش صوت مغناطیسی بدون صدا كاركرده و برای آنكه از هارمونیكها در شكافها كاسته شود.

دلیل دوم آن است كه گرایش روتور به هنگ كردن كمتر شود.دندانه های روتور به خاطر جذب مغناطیسی مستقیم (محض)

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

تلاش می كنند كه در مقابل دندانه های استاتور باقی بمانند.این اتفاق هنگامی می افتد كه تعداد دندانه های روتور و استاتور برابر باشند.

روتور بوسیله مهار هایی در دو انتها روی محور نصب شده است یك انتهای محور در حالت طبیعی برای انتقال نیرو بلندتر از طرف دیگر در نظر گرفته می شود. ممكن است بعضی موتورها محوری فرعی در طرف دیگر (غیر گردنده - غیر منتقل كننده نیرو) برای اتصال دستگاههای حسگر حالت (وضعیت) و سرعت داشته باشند. بین استاتور و روتور شكافی هوایی موجود است. بعلت القا انرژی از استاتور به روتور منتقل می شود. صرف نظر از روتور استفاده شده قواعد كلی برای دوران یكی است
دوست عزيز سلام من مقاله شما را كامل خوندم خواستم يه انتقاد بكنم اينكه مقاله شما خيلي زياد علميه.يكي مثل من كه هنوز با ربات كار نكرده جدا براش درك بعضي مفاهيم سخته
و دوم اينكه منم رشتم مهندسيه ولي سعي كن مقاله را براساس كسايي كه رشتشون مهندسي نيست توضيح بدي چون درباره چيزايي كه تو اين مقاله نوشتي واقعا اطلاعاتي ندارند(مثل فليپ فلاپ ها،ترانزيستورها،pnp,npnو...)
سوم هم اينكه بهتره همين چيزايي كه اينجا مينويسي به صورت يك كتاب(PDF)دربياري و برا دانلود بزاري مشتريش خيلي بيشتره ولي بازهم متشكرم از مطلب باحالت منتظر ادامش هستم...;)
 
آخرین ویرایش:

Similar threads

بالا