باعرض شرمندگی من راهی برا مشکل شما پیدا نکردم ولی منم مشکلی یکم شبیه ولی ساده تر دارم!!!! تو تالار رباتیک مطرح کردم خوشحال میشم اگه بتونین کمک کنین!!!!!
http://www.www.www.iran-eng.ir/showthread.php/481928 -مدار-مبدل-آنالوگ-به-دیجیتال-در-ربات-تعقیب-خط