اولا یک تسمه که از دو طرف به پولی ها متصل شده اند اتصال 2 درجه آزادی هستند. دو تا پولی هم داریم که هر کدوم 3 درجه آزادی دارند. 2 تا مفصل هم داریم که قیود 1 درجه آزادیند. 1 درجه آزادی میمونه.
فکر میکنم رو این سوال قبلا بحث کرده بودیم. بستگی به مرکز انحنای مسیر لغزنده داره. اگر روی B بیوفته درجه آزادی 1 میشه. درغیر این صورت سیستم قفل خواهد بود.
7 تا جسم صلب داریم: 21 درجه آزادی
9 تا اتصال 1 در جه آزادی: 18-
یک غلطش و یک اتصال چنگکی هر کدوم اتصال 2 در جه آزادی: 1*2-
با هم جمع کنیم 1 درجه آزادی میمونه.