ROBOTICS
کاربر فعال مهندسی رباتیک
آموزش راه اندازي موتور DC با استفاده آز IC DRIVER L293D در دو جهت
چرا درايور L293D ؟
همان طور که مي دانيم موتور هاي جريان مستقيم براي کار کردن نياز به تغذيه (باياس) دارند . معمولا موتور هايي که براي ساخن ربات هاي دانشگاهي استفاده مي شود با ولتاژ هاي 5 يا 6 يا 9 يا 12 يا 24 کار مي کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قيمت و ... داراي جريان کشي حدود 100 ميلي آمپر تا 5 آمپر مي باشند . يک روش آن است که آن را مستقيما به باطري وصل نماييم در اين صورت با سرعت نهايي خود و در يک جهت خاص مي چرخد اما در ربات ها ما نياز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعيت ] داريم در نتيجه بايد موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقي يا مايکروکنترلر ها يا پي ال سي يا رايانه) کنترل نماييم . اما همان طور که مي دانيم خروجي ميکروکنترلر ها 5 ولت و 2 ميلي آمپر است و نمي تواند موتور را بچرخاند . بنابراين ما نياز به مدارات واسطه براي اتصال کنترلر به موتور داريم . به اين مدارات درايور مي گويند . که اين درايور مي تواند ترکيب رله و ترانزيستور يا آي سي يا مدارات ترکيبي باشد . آي سي L293D يکي از درايور هاي معروف در بازار مي باشد . از جمله مزايايي که باعث مي شود اغلب افراد L298D را بر ساير درايور ها ترجيح دهند مي توان به قيمت ارزان ( نسبت به درايور هاي ديگر ) ، شکل و اندازه مناسب ، باياس وکنترل راحت ، عدم نياز به مدار محافظ و ديود هاي پس خورد ، هدم نياز به گرماگير (HEAT SINK) و پايداري مناسب نسبت به تغييرات دما و سرعت بالا ؛ اشاره نمود . اين آي سي مي تواند موتور هاي داراي ولتاژي بين 5 تا 36 و جرياني حداکثر 600 ميلي آمپر را ، راه اندازي نمايد . البته قابل ذکر است که مي تواند جريان تا 1200 ميلي آمپر را تا 100 ميکروثانيه و غير تکراري تحمل نمايد . بسامد کاري اين آي سي 5 کيلو هرتز مي باشد . اگر مشخصات موتور شما در اين بازه صدق مي کند در استفاده از L293D شک نکنيد .
ساختمان داخلي L293D
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L293D
راه اندازي دو موتور جريات مستقيم به صورت هم زمان با قابليت گردش در دو جهت
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آيسي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر با ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز دو موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . بهتر است دو سر پايه ورودي موتور را با يک خازن بدون قطب پلاستيکي ظرفيت بالا ، به هم وصل نماييد . سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک ENABLE 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره دو INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سه OUTPUT 1
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره چهار GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره شش OUTPUT 2
اين پايه را به سر ديگر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت ENABLE 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده OUTPUT 3
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره چهارده OUTPUT 4
اين پايه را به سر ديگر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره پانزده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 6 پايه کنترل نماييد نحوه کار موتور در جدول زير آمده است .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است
چرا درايور L293D ؟
همان طور که مي دانيم موتور هاي جريان مستقيم براي کار کردن نياز به تغذيه (باياس) دارند . معمولا موتور هايي که براي ساخن ربات هاي دانشگاهي استفاده مي شود با ولتاژ هاي 5 يا 6 يا 9 يا 12 يا 24 کار مي کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قيمت و ... داراي جريان کشي حدود 100 ميلي آمپر تا 5 آمپر مي باشند . يک روش آن است که آن را مستقيما به باطري وصل نماييم در اين صورت با سرعت نهايي خود و در يک جهت خاص مي چرخد اما در ربات ها ما نياز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعيت ] داريم در نتيجه بايد موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقي يا مايکروکنترلر ها يا پي ال سي يا رايانه) کنترل نماييم . اما همان طور که مي دانيم خروجي ميکروکنترلر ها 5 ولت و 2 ميلي آمپر است و نمي تواند موتور را بچرخاند . بنابراين ما نياز به مدارات واسطه براي اتصال کنترلر به موتور داريم . به اين مدارات درايور مي گويند . که اين درايور مي تواند ترکيب رله و ترانزيستور يا آي سي يا مدارات ترکيبي باشد . آي سي L293D يکي از درايور هاي معروف در بازار مي باشد . از جمله مزايايي که باعث مي شود اغلب افراد L298D را بر ساير درايور ها ترجيح دهند مي توان به قيمت ارزان ( نسبت به درايور هاي ديگر ) ، شکل و اندازه مناسب ، باياس وکنترل راحت ، عدم نياز به مدار محافظ و ديود هاي پس خورد ، هدم نياز به گرماگير (HEAT SINK) و پايداري مناسب نسبت به تغييرات دما و سرعت بالا ؛ اشاره نمود . اين آي سي مي تواند موتور هاي داراي ولتاژي بين 5 تا 36 و جرياني حداکثر 600 ميلي آمپر را ، راه اندازي نمايد . البته قابل ذکر است که مي تواند جريان تا 1200 ميلي آمپر را تا 100 ميکروثانيه و غير تکراري تحمل نمايد . بسامد کاري اين آي سي 5 کيلو هرتز مي باشد . اگر مشخصات موتور شما در اين بازه صدق مي کند در استفاده از L293D شک نکنيد .
ساختمان داخلي L293D
ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L293D
راه اندازي دو موتور جريات مستقيم به صورت هم زمان با قابليت گردش در دو جهت
براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آيسي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم و آن را «زمين» مي ناميم يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر با ولتاژ موتور و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز دو موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . بهتر است دو سر پايه ورودي موتور را با يک خازن بدون قطب پلاستيکي ظرفيت بالا ، به هم وصل نماييد . سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .
پايه شماره يک ENABLE 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره دو INPUT 1
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره سه OUTPUT 1
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره چهار GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره پنج GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره شش OUTPUT 2
اين پايه را به سر ديگر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم .
پايه شماره هفت INPUT 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره هشت ENABLE 2
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .
پايه شماره ده INPUT 3
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره يازده OUTPUT 3
اين پايه را به يک سر پايه ي ورودي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره دوازده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره سيزده GND
اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .
پايه شماره چهارده OUTPUT 4
اين پايه را به سر ديگر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم .
پايه شماره پانزده INPUT 4
اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .
پايه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .
کنترل موتور
اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 6 پايه کنترل نماييد نحوه کار موتور در جدول زير آمده است .
نويسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است
