اطلاعيه

Collapse
No announcement yet.

سوال درخصوص کنترل ربات صنعتی

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • نمایش
Clear All
new posts

    #16
    با سلام و تشکر از شما
    دوست عزیز تصاویری که فرستاده شده تنها ورودی پارامترها به برنامه است و ساختار کنترلی در سورس برنامه البته من دو تصویر دیگر از ورودی ضرایب کنترلر وبلوک دیاگرام کنترلر را فرستادم ولی قبول کنید که برخی مطالب Know How حساب می شوند.
    من برنامه کنترلر را به سه بخش تقسیم کردم بهتر است شما بخش دوم یعنی گرفتن دستورات و نحوه میانیابی را دوباره مطالعه بفرمایید تعیین مسیر ایدئال بسیار مهم است چون gهای بدست امده به عنوان ست پوینت (sp) مسیر در لحظه های نمونه برداری می باشند.
    با سپاس

    نظر


      #17
      نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
      ولی قبول کنید که برخی مطالب Know How حساب می شوند.
      وقتی از نظر شما این موارد (کنترلر) جز مطالب ضمنی است ، دیگر چیزی برای گفتن باقی نمی ماند.

      ======================

      فقط دو جمله با کاربران تازه وارد (نه متخصصین)
      کاربر مازارو فقط یک روش از روش های را به کار برده است. روش های بسیار دیگری وجود دارد که به گشتاوهای دیگر می رسند
      هرکه را اسرار حق آموختند
      مهر کردند و دهانش دوختند

      نظر


        #18
        با سلام
        دوست عزیز اینگونه صحبت کردنها برای شما آسان است بلاخره کار و یا انرژی صرف نکرده اید اگر شما نیز برای یک مشکل کوچک روزها مخ خود را می خوردید اینگونه صحبت نمی کردید بهتره شما بیاید یکی از روشهایی که بلد هستید را توضیح بدید و کارکردی عینی برای آن نشان بدید بعد اینگونه درخصوص کار دیگری قضاوت کنید.
        در خصوص وضعیت رباتیک در ایران هم زیاد قصه نخورید تا دهه ها همین وضعه وقتی مهندسی میاد و تاپیکی با عنوان ٍوقتی وارد حمام می شید اول کجای بدن خود را می شوییدٍ را میزنه همه جواب میدن و تشکرهم می کنند لازو نیست که دل من وتو برای اونها بسوزه.
        با سپاس
        ویرایش شده توسط مازارو; 2014/8/27, 11:25 AM.

        نظر


          #19
          نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
          دوست عزیز اینگونه صحبت کردنها برای شما آسان است بلاخره کار و یا انرژی صرف نکرده اید اگر شما نیز برای یک مشکل کوچک روزها مخ خود را می خوردید اینگونه صحبت نمی کردید بهتره شما بیاید یکی از روشهایی که بلد هستید را توضیح بدید و کارکردی عینی برای آن نشان بدید بعد اینگونه درخصوص کار دیگری قضاوت کنید.
          شاید اکنون در جواب دادن به شما انرژی که مد نظر شما است را صرف نکردم. اما قبل تر از این که شما در این فروم پست اولتان را بنویسید وقت های بسیاری را گذاشتم

          من روش شما را رد نکردم. گفتم روش های بهتر و بدتر (اما آسان تر) دیگر وجود دارد.

          نظر من این است که راه های بسیاری برای کنترل کردن وجود دارد. حالا شما یک روش را رفتید. همین هم ارزش بسیار دارد.

          من خوشحال می شوم که بشنوم بازوی مکانیکی شما به مرحله تولید (نه آزمایشگاهی بلکه انبوه) رسیده باشد.
          توی صنعت ایران ، که اصلا تولید کننده بازو نیست ، حتی روش هایی که گشتاور را حساب نمی کنند نیز غنیمت است، چه برسد به کار شما که گشتاور را نیز دخالت داده اید

          اما بدان که ساخت ربات بسیار سخت تر از طراحی آن است. همچنین صنعتی سازی آن (تولید و فروش و پشتیبانی) بسیار سخت تر از ساخت آن است.

          هر وقت نمونه آزمایشگاهی اش را ساختی خبرش را در سایت «انجمن رباتیک ایران» قرار برده.
          هرکه را اسرار حق آموختند
          مهر کردند و دهانش دوختند

          نظر


            #20
            با سلام
            دوست عزیز روش آسانی وجود نداره هنوز وقتی شما وارد مقوله محاسبه ماتریس جرم و یا بردار گریز از مرکز میشید تازه مشکل شروع میشه و دلیل انحصاری بودن این تکنولوژی در این قسمتهاست چون با چیزهایی که در کتابها نوشته می شه فرق اساسی داره.
            قبلأ دو تصویر دیگر براتون ارسال شده دوست داشتید اونها رو هم اینجا قرار بدید.
            با سپاس.
            ویرایش شده توسط مازارو; 2014/8/27, 07:12 PM.

            نظر


              #21
              نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
              دوست عزیز روش آسانی وجود نداره هنوز وقتی شما وارد مقوله محاسبه ماتریس جرم و یا بردار گریز از مرکز میشید تازه مشکل شروع میشه و دلیل انحصاری بودن این تکنولوژی در این قسمتهاست.
              قسمت دومش حرفتان درست است
              اما روش آسان تر این است که اصلا وارد محاسبه گشتاور نشوید تا لازم باشد جرم و ... را حساب کنید
              یعنی برای کنترل بازو , مجبور نیستیم دینامیک را بدست بیاوریم و دینامیک را کنترل کنیم. کافی است سینماتیک را بدست بیاوریم و سینماتیک را کنترل کنیم
              کنترل دینامیکی بسیار بهتر از کنترل سینماتیکی است. همچنین کنترل دینامیکی بسیار سخت تر از کنترل سینماتیکی است
              بازوهای اولیه (زمانی که اصلا abb وجود نداشت) همگی از روش کنترل سینماتیکی می رفتند
              بازو های اولیه ابتدا با میکروپروسسور TMS1000 و بعد intel8008 با کار می کردند و بعد چند سال میکروپروسسور Z80 جایگزین شد.
              خودتان می دانید که z80 چه قدر ضعیف است چه برسد به میکروپروسسور intel8008 و TMS1000 . آن زمان نه مایکروسافت ویندوز وجود داشت و نه نرم افزار متلب
              خود شرکت کوکا که از قدیمی ترین شرکت های تولید کننده بازو است از میکروپروسسور TMS1000 استفاده می کرد. یک پروسسور 4 بیتی با فرکانس 400 کیلوهرتز است. الان سرعت ها گیگاهرتز هستند و نه کیلو! امروزه پردازنده ها 64 بیتی هستند و نه 4 بیتی
              شرکت کوکا با همین میکروپروسسور TMS1000 بازوی جوشکار ساخت. فکر می کنید با این سرعت می شود دینامیک را کنترل کرد!
              آن زمان شرکت کوکا از ویندوز و کلیه نرم افزار های قابل نصبش نظیر متلب و ایزی روب و ... بی بهره بود
              همین الان نیز بعضی از شرکت های چینی گمنام در ایران (که فقط بازار مصرف داخلی چینی دارند) از همین روش کنترل سینماتیکی استفاده می کنند
              روش کنترل سینماتیکی آنقدر آسان است که حتی در مسابقات رباتیک امیرکبیر لیگ «ربات های کار» چندیدن تیم از این روش استفاده می کنند.
              البته سطح این تیم ها (نه قوانین و بستر مسابقات) ضعیف است ولی روش کنترل سینماتیکی ربات هایی که در این مسابقات شرکت می کنند کاملا مشابه (با همان کیفیت) روش کنترل سینماتیکی ربات های موجود در صنعت است


              نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
              قبلأ دو تصویر از ورودی ضرایب کنترلر براتون ارسال شده دوست داشتید اونها رو هم اینجا قرار بدید.
              تمام تصاویری که ایمیل کردید را این جا گذاشتم
              اگر باز هم می خواهید عکس دیگری بگذارم ایمیل کنید
              هرکه را اسرار حق آموختند
              مهر کردند و دهانش دوختند

              نظر


                #22
                با سلام
                دوست عزیز یک سوال از شما دارم (البته چند سوال همچنین مشارکت دوستان دیگر هم باعث خوشحالی است)ایا در دانشگاه شما ربات صنعتی هست؟چند درجه آزاد است و پی لود آن چقدره و ایا در جای دیگر می توان به ربات صنعتی دسترسی داشته باشید که پی لودی بالای پنجاه کیلو داشته باشه؟
                ایا دوست و یا همکاری دارید که در زمینه کالیبراسیون و تعمییر ربات صنعتی فعال باشد؟می خواستم بدونم کدامیک از پارامترها در بخش کالیبراسیون در دسترس بوده و قابل تغییر می باشند(منظور وزن بازوها،نقاط ثقل و تانسرلختی و غیره) و کدامیک از پارامترها را شرکت سازنده در اختیار کاربر قرار نمی دهد؟و از همه مهمتر اینکه ایا میتوان نمودار جریان وارد شده به سروو موتورها را در حرکت در یک مسیر مشخص در ربات واقعی را استخراج کرد؟
                همچنین تصاویری از ساختار داخلی ربات صنعتی که توسط دوستان تعمییرکا گرفته شده میتواند کمک شایانی در طراحی برند جدید ایفا کند(برند جدید تلفیقی از مدل 6600 شرکت ABB و مدل RV6 شرکت REIS می باشد ولی از نظرات نیز استقبال می شود).
                با سپاس

                نظر


                  #23
                  نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
                  ایا در دانشگاه شما ربات صنعتی هست؟
                  در دانشگاه دوره کارشناسی ام یک مورد خراب داشت
                  همچنین دو مورد آزمایشگاهی

                  در دانشگاه ارشدم چیزی نبود

                  نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
                  چند درجه آزاد است و پی لود آن چقدره
                  هر سه ربات ۶ درجه آزادی بودند
                  و پی لود نزدیک صفر

                  نوشته اصلي بوسيله مازارو نمايش پست
                  ایا دوست و یا همکاری دارید که در زمینه کالیبراسیون و تعمییر ربات صنعتی فعال باشد؟
                  دارم اما محرمانه است

                  به شما پیشنهاد می کنم یه جای پست در این فروم ، در ***** پست بگذارید چون تمام کاربرانش بازو کار می کنند و توسط شرکت تعمیرات پشتیبانی می شود
                  هرکه را اسرار حق آموختند
                  مهر کردند و دهانش دوختند

                  نظر


                    #24
                    با سلام
                    دوست عزیز شاید اولین تاپیک من که ربات صنعتی بود یاددتان هست،در دو سطر من کل هدف و مشکل پیش رو را نوشته بودم که یکی از مشکلات طراحی یک برند جدید و خارج نمودن پارامترهای ضروری آن بود و مشکل دوم بحث مالی طرح،با توجه به اینکه طراحی و محاسبات نقاط ثقل و تانسور لختی بادی ربات طراحی شده درحوزه فعالیت رشته مکانیک است و بدلیل نوپا بودن طرح در مراحل اولیه نمی توان مباحثی مالی و اسپانسورگیری و غیره را مطرح کرد بلکه در مرحله اول در یک طرح مشارکتی با کمک دوستانی که تمایل دارنه اقدام به طراحی بدنه ربات با مشخصات تعیین شده در سالید یا کتیا نمود (برخی از مشخصات از جمله نوع موتور و گیربکس باید قبلأ تعیین شوند) و از طرف دیگربرنامه کنترلی ربات را با مشخصات جدید تنظیم نمود و مرحله سیمولاسیون در easy-rob و ورود به فاز بعدی.
                    من در صورت تمایل شما سوالات خود رو به صورت پیام شخصی براتون ارسال میکنم (البته در صورت تمایل شما).
                    با سپاس

                    نظر

                    Working...
                    X